[發明專利]伺服控制診斷系統

有效

• 申請號: 201680004678.4
• 申請日: 2016-06-16
• 公開（公告）號: CN107771304B
• 公開（公告）日: 2019-07-16
• 發明（設計）人: 吉田謙
• 申請（專利權）人: 三菱電機株式會社
• 主分類號: G05B19/19
• 分類號: G05B19/19;G05B23/02
• 代理公司: 北京天昊聯合知識產權代理有限公司 11112
• 代理人: 何立波;張天舒

伺服控制診斷系統(10)具有：積分器(102)，其對伺服電動機(2)的旋轉速度進行積分而作為電動機端位置數據進行輸出，該伺服電動機對機械端(3)進行驅動；第一診斷部(204)，其對從發生了觸發的時刻起的機械端(3)的位置數據即機械端位置數據的值的變化量和預先確定的位置數據閾值(207)進行比較；以及第二診斷部(205)，其對從發生了觸發的時刻起的電動機端位置數據的值的變化量和位置數據閾值(207)進行比較。

技術領域

本發明涉及一種伺服控制診斷系統，該伺服控制診斷系統對用于諸如工作機械、機器人或者輸送系統的控制等用途的伺服控制系統進行異常檢測。

背景技術

伺服控制系統具有：位置控制部，其根據控制器輸出的位置指令值和來自機械端的位置反饋值而生成速度指令；以及速度控制部，其根據速度反饋值和從位置控制部賦予的速度指令的值而生成伺服電動機的驅動電力。

在呈全閉環的全閉環伺服控制系統中，進行使用下述信號的控制，即，來自電動機端檢測器的反饋信號以及來自機械端檢測器的反饋信號，該電動機端檢測器與伺服電動機連接而對伺服電動機的旋轉速度、旋轉角或者磁極位置進行檢測，該機械端檢測器對由伺服電動機驅動的工作臺的線性移動位置進行檢測。

對于上述這樣的全閉環伺服控制系統，在維修等中，有時用戶接近伺服控制系統而進行作業。在這樣的情況下，需要診斷機械端的位置或者伺服電動機的旋轉速度是否維持在為了確保用戶的安全而預先確定的目標值。在對位置或者速度不能維持目標值這一異常進行檢測的上述診斷中，作為具有檢測冗余性的方法，以往使用了利用2個診斷用檢測器的方法。即，通過將從2個診斷用檢測器得到的2個數據進行逐次比較、或者與設定值進行比較，從而執行對位置或者速度的異常進行檢測的操作。在專利文獻1中，對電動機軸的編碼器以及線性標尺的速度或者位置進行比較而進行異常檢測。

專利文獻1：日本特開2006-26656號公報

發明內容

然而，在上述具有冗余性的現有的異常檢測技術中，為了得到2個數據，必須在伺服放大器的外部新追加診斷用檢測器、或者設置能夠獲取2個數據的檢測器、或者在伺服放大器的外部設置來自檢測器的反饋信號的分支部。即，需要新的檢測器的設置、檢測器或者配線的變更，從成本或者容易性這一角度出發存在問題。另外，在專利文獻1中，存在下述問題，即，必須在控制器即NC裝置內設置用于進行比較以及判斷的新的運算部。

本發明就是鑒于上述問題而提出的，其目的在于得到無需進行NC裝置或者檢測器的變更即可提高診斷精度的伺服控制診斷系統。

為了解決上述課題、實現目的，本發明具有：積分器，其對伺服電動機的旋轉速度進行積分而作為電動機端位置數據進行輸出，該伺服電動機對機械端進行驅動；以及第一診斷部，其對從發生了觸發的時刻起的機械端的位置數據即機械端位置數據的值的變化量和預先確定的位置數據閾值進行比較。并且，本發明的特征在于，具有第二診斷部，該第二診斷部對從發生了觸發的時刻起的電動機端位置數據的值的變化量和位置數據閾值進行比較。

發明的效果

本發明涉及的伺服控制診斷系統實現下述效果，即，無需進行NC裝置或者檢測器的變更即可提高診斷精度。

附圖說明

圖1是表示本發明的實施方式1涉及的伺服控制診斷系統的結構的框圖。

圖2是表示本發明的實施方式2涉及的伺服控制診斷系統的結構的框圖。

圖3是表示本發明的實施方式3涉及的伺服控制診斷系統的結構的框圖。

具體實施方式

下面，基于附圖對本發明的實施方式涉及的伺服控制診斷系統進行詳細說明。此外，本發明并不限定于本實施方式。

實施方式1.