[發明專利]帶有斜置馬達的用于安置堵塞的機器人工具

在審

• 申請號: 201680004674.6
• 申請日: 2016-03-11
• 公開（公告）號: CN107107286A
• 公開（公告）日: 2017-08-29
• 發明（設計）人: M·科斯曼;I·施密德爾
• 申請（專利權）人: 寶馬股份公司
• 主分類號: B23P19/02
• 分類號: B23P19/02
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所11038
• 代理人: 鄧斐

本發明涉及用于安置堵塞的機器人工具和方法，特別涉及一種用于將封閉堵塞(2)安置到車身構件內的開口中的機器人工具(1)，其包括安置裝置(3)，在所述安置裝置中容納有帶有多個堵塞(2)的堵塞匣倉(4)，所述堵塞借助安置裝置(3)能夠無需再填裝地直接依次被安置到相應的開口中；還涉及一種用于安全可靠地安置堵塞(2)的方法，其中，所述堵塞(2)能夠從容納在安置裝置(3)內的堵塞匣倉(4)中通過驅動單元以預定步調推出，所述堵塞匣倉(4)在軸向沿著作為第一方向設定的軸向方向延伸并且所述驅動單元相對該軸向方向與所述堵塞匣倉(4)成90°至150°的角(α)設置。

技術領域

本發明涉及一種用于將堵塞安置到車身構件內的開口中的機器人工具，特別是即使在難以接近的區域。此外本發明涉及一種利用該機器人工具將堵塞安置到車身構件內的開口中的方法。

背景技術

在車身構件中，為了在涂裝之后使液態漆又可以快速地從空腔中流出，車身構件設有許多的(有時達數百個)開口。為了焊接點的安置也設有多個孔。通過所述開口此外可以將蠟注入到空腔中，以便密封車身構件。所有開口必須在安裝期間再次封閉，以防濕氣或者水侵入并且在運行期間針對腐蝕對車輛提供保護。所述開口利用由塑料制成的所謂堵塞加以封閉，這些堵塞有多種不同的直徑。所述堵塞大多由工人手動插置到開口中。

這種處理包含多個不同缺點。對于安置堵塞的工人，該作業是不符合人體工學的，因為工人為了安置堵塞必須俯身和伸展。此外將堵塞壓入到相應的開口中要耗費一定的力氣，這在長期來看是非常累人的。這一點可能會導致注意力下降并且因此導致較高的出錯率。因為根據車型，要安置多達數百個堵塞，所以這些堵塞在整個生產中分布地一次次由不同工人在不同工位進行定位。這要求很多操作技巧才行，許多不同的工人必須通過相當長的培訓期來學習這些操作技巧。

由于堵塞有多種不同的直徑，因此存在如下可能性：所述堵塞在個別情況中被錯誤地安置。也不能排除下述情形：雖然相應的堵塞被安置在正確的位置上，然而未以足夠的力壓入到車身中并且因此沒有完全密封或者甚至在行駛期間脫落。再者，還有可能就是忘記了某些個堵塞。由此，濕氣或者水可能會侵入車身并導致腐蝕。

最后，所述開口是銳棱的孔，在這些孔處，工人在插置堵塞時可能會受傷。

機器人輔助的方法用以插置堵塞也是存在的。然而，在此方法中，在機器人工具的安置裝置本身上始終只能接納一個堵塞。另外，在安置堵塞之后必須將它(安置裝置)移回到再填裝匣倉。由此耗費了大量時間。

再者，所述機器人工具利用真空或壓縮空氣作業，并且除了電源接口之外還需要空氣供給系統。一般而言，壓縮空氣在供應中是非常耗能的。此外，由于需要使用壓縮空氣軟管，故而存在著被鉤住或絆住的危險，亦即受傷風險。

至今所使用的機器人工具的缺點還有：這些機器人工具不適用于MRK(Mensch-Roboter Kooperation，人機協作)。機器人工位是圍上護欄的，從而在堵塞安置期間，人無法在車身構件旁作業。適用于MRK的工具必須相應地設計為用于按照DIN ISO 10218第一部分及第二部分在功率和力上受限的輕型機器人，以便實現根據TS-15066的協作運行。在此情況下重要的是：工具可能用到的執行器不帶來任何危險。

缺點還有：該機器人工具通常所使用的真空頭是不可更換的。因此始終只能使用一種確定的堵塞，其具有與真空頭匹配的直徑。此外，在安置堵塞之后便信賴匹配配合，而不進行校驗。如果堵塞保持不住的話，濕氣(如所說明的那樣)就可能會侵入。

另外存在的問題是：在車輛的一些難以接近的區域，例如在車輛底部，也須安置堵塞。對此必要的是，所用工具要具有盡可能短的軸向延伸尺寸，以便能夠對于車輛在狹小的間距或間隙內使用。

發明內容