[發明專利]無人機控制方法及裝置

有效

• 申請號: 201680004628.6
• 申請日: 2016-09-27
• 公開（公告）號: CN107438805B
• 公開（公告）日: 2019-07-30
• 發明（設計）人: 應佳行;周游;彭昭亮
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 張成新

一種無人機的控制方法、裝置及無人機系統，方法包括：獲取無人機的狀態信息，根據所述狀態信息擬合無人機的懸停位置，控制所述無人機飛行到所述懸停位置。無人機拋飛時，不同的拋飛方向及拋飛力度，使得無人機在拋飛后具有不同的狀態(包括速度、加速度和位置)，依據該狀態擬合懸停位置，采用自動閉環控制策略控制無人機平穩飛行至該懸停位置，減少無人機從拋飛到懸停過程中的震蕩。

技術領域

本發明涉及控制領域，尤其涉及一種無人機控制方法及裝置。

背景技術

無人駕駛飛機(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)，簡稱無人機，其是利用無線遙控設備和自備的程序控制裝置操控的不載人飛機。現有的無人機起飛方式，是先解鎖電機起轉，然后通過遙控器控制起飛。對于便攜式無人機，這種起飛方式很繁瑣。

發明內容

本發明實施例提供了一種無人機控制方法及裝置，用以控制無人機拋飛后飛行至懸停位置，減少無人機拋飛到懸停過程中的震蕩。

本發明第一方面提供一種無人機控制方法，包括：

獲取無人機的狀態信息；

根據所述狀態信息擬合所述無人機的懸停位置；

控制所述無人機飛行到所述懸停位置。

可選的，所述狀態信息包括以下至少一項：速度、加速度、或當前位置。

可選的，所述速度包括水平速度和豎直速度，所述加速度包括水平加速度和豎直加速度；所述根據所述狀態信息擬合無人機的懸停位置，包括：根據所述水平速度及所述水平加速度，計算所述當前位置與擬合的懸停位置的水平位移；根據所述水平位移、所述水平速度及所述豎直速度，計算所述當前位置與所述懸停位置的高度差；根據所述水平位移、所述高度差及所述當前位置，擬合無人機的懸停位置。

可選的，所述速度包括水平速度和豎直速度，所述加速度包括水平加速度和豎直加速度；所述根據所述狀態信息擬合無人機的懸停位置，包括：根據所述豎直速度及所述豎直加速度，計算所述當前位置與擬合的懸停位置的高度差；根據所述高度差、所述豎直速度及所述水平速度，計算所述當前位置與所述懸停位置的水平位移；根據所述高度差、所述水平位移及所述當前位置，擬合無人機的懸停位置。

可選的，所述控制所述無人機飛行到所述懸停位置包括：采用自動閉環控制策略，控制所述無人機飛行到所述懸停位置。

可選的，所述自動閉環控制策略包括以下至少一種：比例-積分-微分控制、或比例-微分控制。

可選的，在所述無人機拋飛之后，且在獲取無人機狀態之前，所述方法還包括：控制所述無人機進入姿態模式。

可選的，在控制所述無人機進入姿態模式之后，所述方法還包括：調整所述無人機至預設姿態角。

可選的，所述預設姿態角小于或等于30度。

可選的，所述預設姿態角為所述無人機的剎車限制角度，即所述無人機的最大剎車姿態角。

可選的，所述預設姿態角包括預設俯仰角、預設橫滾角中至少一種。

可選的，用戶可以配置所述預設姿態角。

可選的，在調整所述無人機至預設姿態角之后，所述方法還包括：在姿態模式下控制所述無人機至穩定狀態。

可選的，所述在姿態模式下控制所述無人機至穩定狀態，包括：

在姿態模式下控制所述無人機穩定預設時長。

無人機拋飛后，進入姿態模式，調整姿態角，并穩定預設時長，可以減少無人機的震蕩，并平滑的過渡到下一個飛行狀態。