[發明專利]無人機控制方法及裝置

有效

• 申請號: 201680004628.6
• 申請日: 2016-09-27
• 公開（公告）號: CN107438805B
• 公開（公告）日: 2019-07-30
• 發明（設計）人: 應佳行;周游;彭昭亮
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 張成新

1.一種無人機控制方法，其特征在于，包括：

當無人機檢測到已經拋飛后，檢測無人機的速度，以判斷拋飛方向是否滿足預設條件，

若檢測得到的速度是相對于水平方向斜向下的，則判斷拋飛方向不滿足預設條件，使無人機的電機停轉；

若檢測得到的速度方向是相對于水平方向斜向上的，則判斷拋飛方向滿足預設條件，獲取無人機的狀態信息；

根據所述狀態信息擬合所述無人機的懸停位置；

控制所述無人機飛行到所述懸停位置，

其中，所述狀態信息包括：速度、加速度、當前位置；

所述速度包括水平速度和豎直速度，所述加速度包括水平加速度和豎直加速度；

所述根據所述狀態信息擬合無人機的懸停位置，包括：

根據所述水平速度及所述水平加速度，計算所述當前位置與懸停位置的水平位移；根據所述水平位移、水平速度及豎直速度，計算所述當前位置與懸停位置的高度差；根據所述水平位移、所述高度差及所述當前位置，擬合懸停位置；

或者，所述根據所述狀態信息擬合無人機的懸停位置，包括：

根據所述豎直速度及所述豎直加速度，計算所述當前位置與懸停位置的高度差；根據所述高度差、所述豎直速度及所述水平速度，計算所述當前位置與所述懸停位置的水平位移；根據所述高度差、所述水平位移及所述當前位置，擬合懸停位置。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述無人機飛行到所述懸停位置包括：采用自動閉環控制策略，控制所述無人機飛行到所述懸停位置。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述自動閉環控制策略包括以下至少一種：比例-積分-微分控制、或比例-微分控制。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述無人機拋飛之后，且在獲取無人機狀態之前，所述方法還包括：控制無人機進入姿態模式。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，在控制所述無人機進入姿態模式后，所述方法還包括：調整無人機至預設姿態角。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述預設姿態角小于或等于30度。

7.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，在調整所述無人機至預設姿態角之后，所述方法還包括：在姿態模式下控制所述無人機至穩定狀態。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述在姿態模式下控制所述無人機至穩定狀態，包括：在姿態模式下控制所述無人機穩定預設時長。

9.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述無人機拋飛之后，且在獲取無人機狀態之前，所述方法還包括：調整所述無人機至預設方向。

10.根據權利要求9所述的方法，其特征在于，所述調整所述無人機至預設方向包括：將所述無人機攜帶障礙物感知系統的方向朝向拋飛方向。

11.根據權利要求10所述的方法，其特征在于，所述障礙物感知系統包括以下至少一項：視覺系統、TOF系統、超聲波、或激光雷達。