[發明專利]無人機及其控制系統與控制方法、電調及其控制方法

在審

• 申請號: 201680004517.5
• 申請日: 2016-12-28
• 公開（公告）號: CN107111320A
• 公開（公告）日: 2017-08-29
• 發明（設計）人: 劉萬啟;藍求;周長興
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;G06F13/40;B64C39/02;B64C27/08
• 代理公司: 深圳市賽恩倍吉知識產權代理有限公司44334
• 代理人: 謝志為

技術領域

本發明涉及一種無人機，尤其涉及一種無人機控制系統及控制方法、電調及其控制方法。

背景技術

無人機由于其不需人駕駛，可深入各種人難以深入的環境，因此被廣泛應用于執行監測、偵察及探索等軍事或民事應用。無人機包括用于為無人機提供升力的動力系統，所述動力系統通常包括一個或多個電機及被電機驅動旋轉的螺旋槳，其中所述電機通常通過電調來進行控制。電調能夠接收接收機或飛控系統的油門控制信號，并根據該油門控制信號產生用來驅動所述電機旋轉的脈寬調制(PWM)信號。

現有的多旋翼無人機，包括多個動力機構，每一個動力機構均包括電調、電機及旋翼。每一個電調均從所述無人機的飛控系統接收油門控制信號來控制對應的電機旋轉，各電調之間無相互通信機制，多個電調無法知道相互的狀態，比如某個電調出現硬件故障，堵轉，射槳等問題時，其余動力環節并不知道，會引起飛行器的不穩定，增加損壞幾率。

發明內容

有鑒于此，有必要提供一種能夠解決上述問題的無人機、無人機控制系統與無人機控制方法、電調及其控制方法。

一種無人機控制系統，用于驅動無人機的動力機構以移動所述無人機，所述無人機控制系統包括：控制裝置，所述控制裝置根據收發器接收的控制指令產生控制信號；多個電調，每一所述電調根據所述控制信號產生驅動信號；及多個電機，每一所述電機與其中一所述電調相連接，所述電機在所述驅動信號驅動下旋轉而帶動所述動力機構旋轉以移動所述無人機，其中每一所述電調之間相互通信，共享每一所述電調的信息。

一種無人機，包括動力機構、收發器，所述無人機還包括無人機控制系統，所述無人機控制系統包括：控制裝置，所述控制裝置根據所述收發器接收的控制指令產生控制信號；多個電調，每一所述電調根據所述控制信號產生驅動信號；及多個電機，每一所述電機與其中一所述電調相連接，所述電機在所述驅動信號驅動下旋轉而帶動所述動力機構旋轉以移動所述無人機，其中每一所述電調之間相互通信，共享每一所述電調的信息。

一種無人機控制方法，所述無人機包括收發器及控制裝置，所述方法包括：控制裝置根據收發器接收的控制指令生成控制信號；控制裝置傳輸所述控制信號至多個電調中的一個或多個；控制裝置獲取所述多個電調中的每一電調的信息；控制裝置根據所述電調的信息判斷所述電調是否工作異常；當所述電調出現異常時控制所有電調停止工作。

一種無人機控制系統，用于驅動無人機的動力機構以移動所述無人機，所述無人機控制系統包括：控制裝置，所述控制裝置根據收發器接收的控制指令產生控制信號；多個電調，每一所述電調根據所述控制信號產生驅動信號；及多個電機，每一所述電機與其中一所述電調相連接，所述電機在所述驅動信號驅動下旋轉而帶動所述動力機構旋轉以移動所述無人機，其中每一所述電調均與所述控制裝置連接，用于輸出所述電調的信息至所述控制裝置。

一種電調的控制方法包括：獲取其他電調的狀態信息；及根據所述其他電調的狀態信息，確定自身是否立即停止工作。

一種電調包括：第一通信端口，用于與其他電調通信連接；以及電調控制器，與所述通信端口電連接，其中，所述電調控制器通過所述通信端口獲取其他電調的狀態信息，并根據所述其他電調的狀態信息，確定自身是否立即停止工作。

所述無人機、無人機控制系統及無人機控制方法、電調及其控制方法，所述電調的狀態信息可在電調之間共享，并根據所述狀態信息監控所述電調是否出現異常，當出現異常時積極采取異常應對措施，從而避免損壞無人機。

附圖說明

圖1是本發明一實施例的的無人機結構示意圖。

圖2是本發明一實施例的無人機控制系統的模塊框圖。

圖3是本發明一實施例的電調的模塊框圖。

圖4是本發明第一實施例的電調之間共享狀態信息的連接示意圖。

圖5是本發明第二實施例的電調之間共享狀態信息的連接示意圖。

圖6是本發明第三實施例的電調之間共享狀態信息的連接示意圖。

圖7是本發明一實施例的無人機控制方法的流程圖。

圖8是本發明另一實施例的無人機控制方法的流程圖。

圖9是本發明又一實施例無人機控制方法的流程圖。

主要元件符號說明

無人機 1

機身 10

動力機構 12

感測系統 14

收發器 16

載體 17

負載 18

終端 110

無人機控制系統 2

控制裝置 20