[發(fā)明專利]無(wú)人機(jī)及其控制系統(tǒng)與控制方法、電調(diào)及其控制方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201680004517.5
• 申請(qǐng)日: 2016-12-28
• 公開（公告）號(hào): CN107111320A
• 公開（公告）日: 2017-08-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉萬(wàn)啟;藍(lán)求;周長(zhǎng)興
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/10
• 分類號(hào): G05D1/10;G06F13/40;B64C39/02;B64C27/08
• 代理公司: 深圳市賽恩倍吉知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司44334
• 代理人: 謝志為

1.一種無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)，用于驅(qū)動(dòng)無(wú)人機(jī)的動(dòng)力機(jī)構(gòu)以移動(dòng)所述無(wú)人機(jī)，其特征在于，所述無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)包括：

控制裝置，所述控制裝置根據(jù)收發(fā)器接收的控制指令產(chǎn)生控制信號(hào)；

多個(gè)電調(diào)，每一所述電調(diào)根據(jù)所述控制信號(hào)產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)信號(hào)；及

多個(gè)電機(jī)，每一所述電機(jī)與其中一所述電調(diào)相連接，所述電機(jī)的轉(zhuǎn)子在所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)驅(qū)動(dòng)下旋轉(zhuǎn)而帶動(dòng)所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)以移動(dòng)所述無(wú)人機(jī)，其中每一所述電調(diào)之間相互通信，共享每一所述電調(diào)的狀態(tài)信息。

2.如權(quán)利要求1所述的無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述電調(diào)的狀態(tài)信息包括所述電調(diào)是否工作異常。

3.如權(quán)利要求1所述的無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)，其特征在于，每一所述電調(diào)包括用于共享所述電調(diào)的狀態(tài)信息的狀態(tài)端口。

4.如權(quán)利要求3所述的無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)，其特征在于，每一所述電調(diào)的狀態(tài)端口相互連接以共享每一所述電調(diào)的狀態(tài)信息。

5.如權(quán)利要求4所述的無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)，其特征在于，當(dāng)其中一所述電調(diào)工作異常時(shí)，其他所述電調(diào)均停止工作。

6.如權(quán)利要求3所述的無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)，其特征在于，每一所述電調(diào)的狀態(tài)端口均與所述控制裝置通信連接，所述電調(diào)通過(guò)與所述控制裝置通信實(shí)現(xiàn)自身狀態(tài)信息的共享。

7.如權(quán)利要求6所述的無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制裝置通過(guò)所述狀態(tài)端口獲取所述電調(diào)的狀態(tài)信息以及輸出所述控制信號(hào)。

8.如權(quán)利要求6所述的無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)，其特征在于，其中一所述電調(diào)的所述狀態(tài)信息為工作異常時(shí)，所述控制裝置控制所有電調(diào)停止工作。

9.如權(quán)利要求8所述的無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述電調(diào)工作異常包括電調(diào)出現(xiàn)硬件故障，電機(jī)異常、堵轉(zhuǎn)及空載中的一種或幾種。

10.如權(quán)利要求3所述的無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述狀態(tài)端口包括第一通信端口和第二通信端口，多個(gè)電調(diào)通過(guò)所述第一通信端口共享自身狀態(tài)信息，所述控制裝置通過(guò)第二通信端口與所述電調(diào)通信連接，用于獲取所述電調(diào)的狀態(tài)信息。

11.如權(quán)利要求10所述的無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第一通信端口和所述第二通信端口分別單獨(dú)設(shè)置。

12.如權(quán)利要求10所述的無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第一通信端口或所述第二通信端口為串行總線端口。

13.如權(quán)利要求1所述的無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制裝置與所述電調(diào)通信連接，用于獲取所述電調(diào)的狀態(tài)信息和所述電機(jī)的工作信息。

14.如權(quán)利要求13所述的無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述電機(jī)的信息包括如下至少一種：所述電機(jī)的物理屬性參數(shù)和所述電機(jī)上的傳感器的檢測(cè)信息。

15.如權(quán)利要求13所述的無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制裝置與所述電調(diào)通過(guò)有線或無(wú)線方式通信連接。

16.一種無(wú)人機(jī)，包括動(dòng)力機(jī)構(gòu)、收發(fā)器，其特征在于，所述無(wú)人機(jī)還包括無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)，所述無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)包括：

控制裝置，所述控制裝置根據(jù)所述收發(fā)器接收的控制指令產(chǎn)生控制信號(hào)；

多個(gè)電調(diào)，每一所述電調(diào)根據(jù)所述控制信號(hào)產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)信號(hào)；及

多個(gè)電機(jī)，每一所述電機(jī)與其中一所述電調(diào)相連接，所述電機(jī)的轉(zhuǎn)子在所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)驅(qū)動(dòng)下旋轉(zhuǎn)而帶動(dòng)所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)以移動(dòng)所述無(wú)人機(jī)，其中每一所述電調(diào)之間相互通信，共享每一所述電調(diào)的狀態(tài)信息。

17.如權(quán)利要求16所述的無(wú)人機(jī)，其特征在于，所述電調(diào)的狀態(tài)信息包括所述電調(diào)是否工作異常。

18.如權(quán)利要求16所述的無(wú)人機(jī)，其特征在于，每一所述電調(diào)包括用于共享所述電調(diào)的狀態(tài)信息的狀態(tài)端口。

19.如權(quán)利要求18所述的無(wú)人機(jī)，其特征在于，每一所述電調(diào)的狀態(tài)端口相互連接以共享每一所述電調(diào)的狀態(tài)信息。

20.如權(quán)利要求19所述的無(wú)人機(jī)，其特征在于，當(dāng)其中一所述電調(diào)工作異常時(shí)，其他所述電調(diào)均停止工作。

21.如權(quán)利要求18所述的無(wú)人機(jī)，其特征在于，每一所述電調(diào)的狀態(tài)端口均與所述控制裝置通信連接，所述電調(diào)通過(guò)與所述控制裝置通信實(shí)現(xiàn)自身狀態(tài)信息的共享。