[發明專利]膠囊型醫療裝置引導系統

有效

• 申請號: 201680004505.2
• 申請日: 2016-03-03
• 公開（公告）號: CN107105981B
• 公開（公告）日: 2019-04-02
• 發明（設計）人: 河野宏尚
• 申請（專利權）人: 奧林巴斯株式會社
• 主分類號: A61B1/00
• 分類號: A61B1/00
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

1.一種膠囊型醫療裝置引導系統，具備：

向被檢體內導入的膠囊型醫療裝置，其在內部設置有永磁體；

磁場發生部，其設置在所述被檢體的外部，產生向所述膠囊型醫療裝置施加的磁場；

操作輸入部，其輸入用于使所述膠囊型醫療裝置的位置和姿勢中的至少一方變更的操作信息；以及

引導用磁場控制部，其通過基于所述操作信息控制所述磁場發生部，來使所述磁場變化，以使所述膠囊型醫療裝置的位置和姿勢中的至少一方變化，

其中，所述膠囊型醫療裝置引導系統的特征在于，

所述引導用磁場控制部還獲取開始對所述操作輸入部進行操作之前或開始對所述操作輸入部進行操作時作用于所述膠囊型醫療裝置的力平衡的狀態下的針對所述磁場發生部的控制信息，在所述操作結束后，使用所述控制信息來控制所述磁場發生部。

2.根據權利要求1所述的膠囊型醫療裝置引導系統，其特征在于，

還具備檢測部，該檢測部檢測所述膠囊型醫療裝置的位置，

所述引導用磁場控制部基于所述膠囊型醫療裝置的位置來控制所述磁場發生部，以使得作用于所述膠囊型醫療裝置的力平衡。

3.根據權利要求1所述的膠囊型醫療裝置引導系統，其特征在于，

所述引導用磁場控制部進行以下控制：以所述操作結束時的所述膠囊型醫療裝置的狀態為基準，再現由開始進行所述操作之前或開始進行所述操作時的所述控制信息表示的控制狀態。

4.根據權利要求1所述的膠囊型醫療裝置引導系統，其特征在于，

所述控制信息包含通過由所述磁場發生部產生的磁場而作用于所述永磁體的磁引力的強度。

5.根據權利要求1所述的膠囊型醫療裝置引導系統，其特征在于，

還具備檢測部，該檢測部檢測所述膠囊型醫療裝置的位置，

所述控制信息包含基于所述膠囊型醫療裝置的位置計算的所述磁場發生部與所述膠囊型醫療裝置之間的距離。

6.根據權利要求1所述的膠囊型醫療裝置引導系統，其特征在于，

還具備檢測部，該檢測部檢測所述膠囊型醫療裝置的位置，

所述控制信息包含所述磁場發生部所形成的磁場中的能夠約束所述膠囊型醫療裝置的特定的軸的位置與所述膠囊型醫療裝置的位置之間的相對的關系。

7.根據權利要求1所述的膠囊型醫療裝置引導系統，其特征在于，

還具備檢測部，該檢測部檢測所述膠囊型醫療裝置的姿勢，

所述控制信息包含所述磁場發生部所形成的磁場中的能夠約束所述膠囊型醫療裝置的特定的軸的朝向與所述膠囊型醫療裝置的姿勢之間的相對的關系。

8.根據權利要求1所述的膠囊型醫療裝置引導系統，其特征在于，

所述引導用磁場控制部獲取所述操作結束時的針對所述磁場發生部的控制信息，只在開始進行所述操作之前或開始進行所述操作時的所述控制信息與所述操作結束時的所述控制信息之差超過閾值的情況下，使用開始進行所述操作之前或開始進行所述操作時的所述控制信息來控制所述操作結束后的所述磁場發生部。

9.根據權利要求1所述的膠囊型醫療裝置引導系統，其特征在于，

還具備檢測部，該檢測部檢測所述膠囊型醫療裝置的位置和姿勢中的至少一方，

在所述位置和姿勢中的至少一方的每單位時間內的變動為閾值以下的情況下，所述引導用磁場控制部獲取所述控制信息。

10.根據權利要求1所述的膠囊型醫療裝置引導系統，其特征在于，

還具備檢測部，該檢測部檢測所述膠囊型醫療裝置的位置和姿勢中的至少一方，

所述引導用磁場控制部在所述操作結束時基于所述檢測部的檢測結果來判定是否進行了與所述操作相應的所述膠囊型醫療裝置的引導，

在進行了與所述操作相應的所述膠囊型醫療裝置的引導的情況下，所述引導用磁場控制部將所述控制信息更新為所述操作結束時的針對所述磁場發生部的控制信息。