[發明專利]作業車輛以及數據校正方法

有效

• 申請號: 201680004350.2
• 申請日: 2016-11-09
• 公開（公告）號: CN108603358B
• 公開（公告）日: 2020-11-17
• 發明（設計）人: 石田篤志;藤井悠人;巖村力;西口晴己
• 申請（專利權）人: 株式會社小松制作所
• 主分類號: E02F9/20
• 分類號: E02F9/20
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 祝博

作業車輛具備：工作裝置；對使工作裝置動作的工作油的流量進行調整的閥；生成向閥引導的先導壓的電磁比例控制閥；向電磁比例控制閥輸出電流的控制器；以及用于檢測工作裝置的動作的傳感器。控制器通過反復進行下述處理，使向電磁比例控制閥輸出的電流的電流值階段性地上升，所述處理為：在使向電磁比例控制閥輸出的電流的電流值暫時下降之后，向電磁比例控制閥輸出比下降前大的電流值的電流。控制器基于電流值階段性地上升時的傳感器的檢測結果，校正用于預測工作裝置的動作速度的數據。

技術領域

本發明涉及作業車輛以及作業車輛中的數據校正方法。

背景技術

近年來，在作為作業車輛的液壓挖掘機中，如國際公開第2015/129931號(專利文獻1)所公開的那樣，通過計算鏟斗的齒尖相對于目標挖掘地形的垂直方向上的限制速度，來進行限制工作裝置的動作的控制。這樣的工作裝置的動作限制通過使用在將先導液壓源與閥的先導室連接的先導油路中設置的電磁比例控制閥對先導壓進行控制來進行。

另外，在作業車輛中，考慮作業車輛的個體差異，適當地進行各種校正作業。例如，在日本特許第5635706號公報(專利文獻2)中，公開了用于支援液壓缸的行程長度的初始校正的作業支援裝置。

在先技術文獻

專利文獻

專利文獻1：國際公開第2015/129931號

專利文獻2：日本特許第5635706號公報

發明內容

發明要解決的課題

為了高精度地計算工作裝置的限制速度，優選對用于預測工作裝置的動作速度的數據進行校正。

為了高精度地校正這樣的數據，需要確定從控制器向電磁比例控制閥輸出的指令電流的電流值與此時的工作裝置的動作之間的關系。然而，僅使指令電流的電流值單純地上升，無法高精度地確定該關系。

本發明的目的在于，提供一種通過高精度地確定從控制器向電磁比例控制閥輸出的指令電流的電流值與工作裝置的動作之間的關系，能夠高精度地校正用于預測工作裝置的動作速度的數據的作業車輛以及數據校正方法。

用于解決課題的方案

根據本發明的某一方案，作業車輛具備：工作裝置；閥，其調整使工作裝置動作的工作油的流量；電磁比例控制閥，其生成向閥引導的先導壓；控制器，其向電磁比例控制閥輸出電流，以及傳感器，其用于檢測工作裝置的動作?？刂破靼ǎ捍鎯Σ?，其對用于預測工作裝置的動作速度的數據進行存儲；電流值控制部，其通過反復進行下述處理，使向電磁比例控制閥輸出的電流的電流值階段性地上升，所述處理為：在使向電磁比例控制閥輸出的電流的電流值暫時下降之后，向電磁比例控制閥輸出比下降前大的電流值的電流；以及校正部，其基于由電流值控制部使電流值階段性地上升時的傳感器的檢測結果，來校正數據。

根據上述的構成，控制器在使電流值上升之前暫時使電流值下降。因此，下降后的電流值與下降后上升的電流值之差大于不使電流值暫時下降而使電流值上升時的上升前后的電流值之差。這樣，與不使電流值暫時下降而使電流值上升時相比，作業車輛能夠高精度地確定從控制器向電磁比例控制閥輸出的指令電流的電流值與工作裝置的動作之間的關系。因此，作業車輛能夠高精度地校正用于預測工作裝置的動作速度的數據。

優選的是，電流值控制部通過反復進行下述處理，使向電磁比例控制閥輸出的電流的電流值階段性地上升，所述處理為：在使向電磁比例控制閥輸出的電流的電流值暫時下降至預先決定的值之后，向電磁比例控制閥輸出比下降前大的電流值的電流。

根據上述的構成，作業車輛在使電流值上升之前，暫時使電流值下降至預先決定的值，因此，能夠高精度地校正用于預測工作裝置的動作速度的數據。

優選的是，預先決定的值為零。