[發明專利]作業車輛以及數據校正方法

有效

• 申請號: 201680004350.2
• 申請日: 2016-11-09
• 公開（公告）號: CN108603358B
• 公開（公告）日: 2020-11-17
• 發明（設計）人: 石田篤志;藤井悠人;巖村力;西口晴己
• 申請（專利權）人: 株式會社小松制作所
• 主分類號: E02F9/20
• 分類號: E02F9/20
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 祝博

1.一種作業車輛，其中，

所述作業車輛具備：

工作裝置；

閥，其調整使所述工作裝置動作的工作油的流量；

電磁比例控制閥，其生成向所述閥引導的先導壓；

控制器，其向所述電磁比例控制閥輸出電流；以及

傳感器，其用于檢測所述工作裝置的動作，

所述控制器包括：

存儲部，其對用于預測所述工作裝置的動作速度的數據進行存儲；

電流值控制部，其通過反復進行下述處理，使向所述電磁比例控制閥輸出的電流的電流值階段性地上升，所述處理為：在使向所述電磁比例控制閥輸出的電流的電流值暫時下降之后，向所述電磁比例控制閥輸出比下降前大的電流值的電流；以及

校正部，其基于由所述電流值控制部使所述電流值階段性地上升時的所述傳感器的檢測結果，來校正所述數據。

2.根據權利要求1所述的作業車輛，其中，

所述電流值控制部通過反復進行下述處理，使向所述電磁比例控制閥輸出的電流的電流值階段性地上升，所述處理為：在使向所述電磁比例控制閥輸出的所述電流的電流值暫時下降至預先決定的值之后，向所述電磁比例控制閥輸出比下降前大的電流值的電流。

3.根據權利要求2所述的作業車輛，其中，

所述預先決定的值為零。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的作業車輛，其中，

所述作業車輛還包括確定部，該確定部基于所述傳感器的檢測結果，確定所述工作裝置的動作開始了時的所述電流值，

所述校正部使用確定出的所述電流值來校正所述數據。

5.根據權利要求4所述的作業車輛，其中，

所述電流值控制部使向所述電磁比例控制閥輸出的所述電流的電流值階段性地逐步上升規定值，

所述確定部確定使所述工作裝置動作的缸的每單位時間內的動作速度超過了預先決定的閾值時的所述電流的電流值，

將小于確定出的所述電流值且為比該電流值低所述規定值的電流值以上的值設為所述工作裝置的動作開始了時的電流值。

6.根據權利要求5所述的作業車輛，其中，

所述確定部將比確定出的所述電流值低所述規定值的電流值設為所述工作裝置的動作開始了時的電流值。

7.根據權利要求5或6所述的作業車輛，其中，

所述數據包括規定了所述先導壓與所述缸的動作速度之間的關系的數據。

8.根據權利要求7所述的作業車輛，其中，

所述工作裝置包括能夠利用所述缸進行傾轉動作的鏟斗，

所述數據是與所述傾轉動作的速度相關的數據。

9.根據權利要求7所述的作業車輛，其中，

所述電流值控制部以所述作業車輛的動作模式為第一動作模式作為條件，使用所述數據來預測所述工作裝置的動作速度，并且基于所述預測結果，限制向所述電磁比例控制閥輸出的所述電流的電流值，

所述電流值控制部以所述作業車輛的動作模式為第二動作模式作為條件，使向所述電磁比例控制閥輸出的所述電流的電流值階段性地上升。

10.根據權利要求8所述的作業車輛，其中，

所述電流值控制部以所述作業車輛的動作模式為第一動作模式作為條件，使用所述數據來預測所述工作裝置的動作速度，并且基于所述預測結果，限制向所述電磁比例控制閥輸出的所述電流的電流值，

所述電流值控制部以所述作業車輛的動作模式為第二動作模式作為條件，使向所述電磁比例控制閥輸出的所述電流的電流值階段性地上升。

11.一種數據校正方法，其是使工作裝置動作的作業車輛中的數據校正方法，其中，

所述作業車輛具有：

閥，其調整使所述工作裝置動作的工作油的流量；

電磁比例控制閥，其生成向所述閥引導的先導壓；

控制器，其向所述電磁比例控制閥輸出電流；以及

傳感器，其用于檢測所述工作裝置的動作，

所述數據校正方法具備如下的步驟：

所述控制器通過反復進行下述處理，使向所述電磁比例控制閥輸出的電流的電流值階段性地上升，所述處理為：在使向所述電磁比例控制閥輸出的電流的電流值暫時下降之后，向所述電磁比例控制閥輸出比下降前大的電流值的電流；以及

所述控制器基于所述電流值階段性地上升時的所述傳感器的檢測結果，校正用于預測所述工作裝置的動作速度的數據。