[發(fā)明專利]無人機(jī)及其控制方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201680004278.3
• 申請(qǐng)日: 2016-09-26
• 公開（公告）號(hào): CN107438567A
• 公開（公告）日: 2017-12-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 應(yīng)佳行;彭昭亮
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號(hào): B64D45/04
• 分類號(hào): B64D45/04;B64D47/00;G05D1/10
• 代理公司: 深圳市賽恩倍吉知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司44334
• 代理人: 謝志為

【技術(shù)領(lǐng)域】

本發(fā)明涉及一種無人機(jī)，且特別涉及一種具有自動(dòng)降落功能的無人機(jī)。

【背景技術(shù)】

無人機(jī)飛行降落時(shí)無人機(jī)飛行每次都必須有的一個(gè)過程，而且降落時(shí)發(fā)生事故的概率往往比較高。如降落到不適合無人機(jī)降落的地方(如樹上，水面，不平的地面等)，容易造成無人機(jī)受損傷。所以很有必要在無人機(jī)降落的時(shí)候引入一些保護(hù)措施。保證無人機(jī)降落的安全性，避免損壞無人機(jī)或傷及他人。

現(xiàn)有的無人機(jī)降落方法一般都是直接往下降，沒有感知降落時(shí)距地面還有多高，或者有感知但是沒有加入一些保護(hù)措施，而對(duì)地面環(huán)境的感知往往沒有。這容易造成無人機(jī)降落時(shí)降落到不適合降落的地方而發(fā)生安全事故。

【發(fā)明內(nèi)容】

本發(fā)明主要解決的技術(shù)問題是提供一種無人機(jī)及其控制方法，能夠在不同環(huán)境下選擇合適的降落地點(diǎn)而自動(dòng)降落，不需要人為干預(yù)，避免損壞無人機(jī)或傷及他人。

本發(fā)明一方面提供了一種無人機(jī)的控制方法，所述方法包括：獲取所述無人機(jī)的第一高度；獲取預(yù)置的參考高度；根據(jù)所述預(yù)置的參考高度對(duì)所述第一高度進(jìn)行分析，以獲取所述無人機(jī)的第一降落速度；以及根據(jù)所述第一降落速度控制所述無人機(jī)運(yùn)動(dòng)。

本發(fā)明另一方面提供了一種無人機(jī)，所述無人機(jī)包括：傳感器，用于獲取所述無人機(jī)的第一高度；存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)預(yù)置的參考高度；以及一個(gè)或多個(gè)處理器，用于：從所述存儲(chǔ)器中調(diào)取所述預(yù)置的參考高度；根據(jù)所述預(yù)置的參考高度對(duì)所述第一高度進(jìn)行分析，以獲取所述無人機(jī)的第一降落速度；以及根據(jù)所述第一降落速度控制所述無人機(jī)運(yùn)動(dòng)。

在一些實(shí)施例中，所述第一降落速度線性相關(guān)于所述預(yù)置的參考高度。

在一些實(shí)施例中，所述預(yù)置的參考高度包括第一參考高度及第二參考高度，所述第二參考高度小于所述第一參考高度。

在一些實(shí)施例中，所述根據(jù)所述第一降落速度控制所述無人機(jī)運(yùn)動(dòng)包括：根據(jù)所述第一降落速度控制所述人機(jī)在所述第一參考高度及所述第二參考高度內(nèi)運(yùn)動(dòng)。

在一些實(shí)施例中，所述根據(jù)所述第一降落速度控制所述無人機(jī)降落包括：根據(jù)所述第一降落速度控制所述無人機(jī)懸停在所述預(yù)置的參考高度。

在一些實(shí)施例中，所述方法還包括：獲取所述無人機(jī)的第二高度，所述第二高度小于或等于所述第二參考高度；以及根據(jù)所述無人機(jī)的第二高度獲取所述無人機(jī)的第二降落速度。

在一些實(shí)施例中，述第二降落速度小于所述第一降落速度。

在一些實(shí)施例中，所述第二降落速度為常量。

在一些實(shí)施例中，所述方法還包括：獲取所述無人機(jī)的環(huán)境圖像；從所述環(huán)境圖像中提取降落地點(diǎn)；以及根據(jù)所述降落地點(diǎn)控制所述無人機(jī)降落。

在一些實(shí)施例中，所述根據(jù)所述降落地點(diǎn)控制所述無人機(jī)降落包括：根據(jù)所述降落地點(diǎn)控制所述無人機(jī)降落到地面上對(duì)應(yīng)所述降落點(diǎn)的區(qū)域。

在一些實(shí)施例中，所述方法還包括：獲取所述無人機(jī)的環(huán)境圖像；以及當(dāng)沒有降落地點(diǎn)從所述環(huán)境圖像中提取出來時(shí)，控制所述無人機(jī)水平飛行。

在一些實(shí)施例中，所述方法還包括：接收傳感器的狀態(tài)信息；以及根據(jù)所述狀態(tài)信息控制所述無人機(jī)，使其懸停于預(yù)定高度。

【附圖說明】

為了更清楚地說明本披露實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本披露的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的無人機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的無人機(jī)底部的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的無人機(jī)的模塊示意圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的無人機(jī)控制方法的流程圖；

圖5為本發(fā)明提供的無人機(jī)自動(dòng)降落實(shí)施例一的示意圖；

圖6為本發(fā)明提供的無人機(jī)自動(dòng)降落實(shí)施例二的示意圖；

圖7為本發(fā)明提供的無人機(jī)自動(dòng)降落實(shí)施例三的示意圖；

【具體實(shí)施方式】

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅是本發(fā)明的一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。