[發明專利]無人機及其控制方法

在審

• 申請號: 201680004278.3
• 申請日: 2016-09-26
• 公開（公告）號: CN107438567A
• 公開（公告）日: 2017-12-05
• 發明（設計）人: 應佳行;彭昭亮
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: B64D45/04
• 分類號: B64D45/04;B64D47/00;G05D1/10
• 代理公司: 深圳市賽恩倍吉知識產權代理有限公司44334
• 代理人: 謝志為

1.一種無人機的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取所述無人機的第一高度；

獲取預置的參考高度；

根據所述預置的參考高度對所述第一高度進行分析，以獲取所述無人機的第一降落速度；以及

根據所述第一降落速度控制所述無人機運動。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一降落速度線性相關于所述預置的參考高度。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述預置的參考高度包括第一參考高度及第二參考高度，所述第二參考高度小于所述第一參考高度。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一降落速度控制所述無人機運動包括：

根據所述第一降落速度控制所述人機在所述第一參考高度及所述第二參考高度內運動。

5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一降落速度控制所述無人機降落包括：

根據所述第一降落速度控制所述無人機懸停在所述預置的參考高度。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取所述無人機的第二高度，所述第二高度小于或等于所述第二參考高度；以及

根據所述無人機的第二高度獲取所述無人機的第二降落速度。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述第二降落速度小于所述第一降落速度。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述第二降落速度為常量。

9.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取所述無人機的環境圖像；

從所述環境圖像中提取降落地點；以及

根據所述降落地點控制所述無人機降落。

10.根據權利要求9所述的方法，其特征在于，所述根據所述降落地點控制所述無人機降落包括：

根據所述降落地點控制所述無人機降落到地面上對應所述降落地點的區域。

11.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取所述無人機的環境圖像；以及

當沒有降落地點從所述環境圖像中提取出來時，控制所述無人機水平飛行。

12.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

接收傳感器的狀態信息；以及

根據所述狀態信息控制所述無人機，使其懸停于預定高度。

13.一種無人機，其特征在于，所述無人機包括：

傳感器，用于獲取所述無人機的第一高度；

存儲器，用于存儲預置的參考高度；以及

一個或多個處理器，用于：

從所述存儲器中調取所述預置的參考高度；

根據所述預置的參考高度對所述第一高度進行分析，以獲取所述無人機的第一降落速度；以及

根據所述第一降落速度控制所述無人機運動。

14.根據權利要求13所述的無人機，其特征在于，所述第一降落速度線性相關于所述預置的參考高度。

15.根據權利要求14所述的無人機，其特征在于，所述預置的參考高度包括第一參考高度及第二參考高度，所述第二參考高度小于所述第一參考高度。

16.根據權利要求15所述的無人機，其特征在于，所述根據所述第一降落速度控制所述無人機運動包括：

根據所述第一降落速度控制所述無人機在所述第一參考高度及所述第二參考高度內運動。

17.根據權利要求14所述的無人機，其特征在于，所述根據所述第一降落速度控制所述無人機降落包括：

根據所述第一降落速度控制所述無人機懸停在所述預置的參考高度。

18.根據權利要求16所述的無人機，其特征在于，所述方法還包括：

獲取所述無人機的第二高度，所述第二高度小于或等于所述第二參考高度；以及

根據所述無人機的第二高度獲取所述無人機的第二降落速度。

19.根據權利要求18所述的無人機，其特征在于，所述第二降落速度小于所述第一降落速度。