[發明專利]機械手和機械手系統

有效

• 申請號: 201680004096.6
• 申請日: 2016-01-12
• 公開（公告）號: CN107000220B9
• 公開（公告）日: 2020-04-17
• 發明（設計）人: 柳原勝;岸宏亮
• 申請（專利權）人: 奧林巴斯株式會社
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02;A61B17/28;A61B18/12;A61B90/00;A61B1/00
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 李輝;于靖帥

提供能夠容易并且準確地調節組裝時的初始張力的機械手和機械手系統。機械手(1)的特征在于，該機械手(1)具有：主體部(2)；長條部(3)，其從主體部(2)延伸；前端部(4)，其與長條部(3)連接；線(5)，其傳遞使前端部(4)進行動作的動力；驅動部(6)，其產生給予線(5)的動力；旋轉部(7)，其配置于主體部(2)內，卷繞有線(5)，借助驅動部(6)而旋轉；以及彈性部(8)，其將線(5)與旋轉部(7)連接起來。

技術領域

本發明涉及通過使關節彎曲而使前端彎曲從而能夠進行各種各樣的處置等的機械手和機械手系統。

背景技術

例如，如下的機械手被廣泛應用：處置器具被插入到患者的體腔內，通過使用線等對處置器具前端進行牽引而使其彎曲，從而對體腔內的臟器進行觀察或治療。在手術時，多將觀察用的內窺鏡、把持組織的鉗子或者切除組織的電手術刀等多個處置器具插入到體腔內。

在專利文獻1中記載了如下的技術：在處置器具的前端關節能夠彎曲的處置器具中，通過使用彈簧來維持張力，并且使成對的線的張力相等。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：美國專利申請公開第2014-0128849號說明書

發明內容

發明要解決的課題

然而，關于專利文獻1所記載的機械手，當為了調節組裝時的初始張力而使驅動馬達軸旋轉時，彈簧側的張力也與彎曲部側的張力一同發生變化，因此很難進行調節。

本發明是鑒于上述課題而完成的，提供能夠容易并且準確地調節組裝時的初始張力的機械手和機械手系統。

用于解決課題的手段

本發明的一個實施方式的機械手的特征在于，該機械手具有：主體部；長條部，其從所述主體部延伸；前端部，其與所述長條部連接；線，其傳遞使所述前端部進行動作的動力；驅動部，其產生給予所述線的動力；旋轉部，其配置于所述主體部內，卷繞有所述線，借助所述驅動部而旋轉；以及彈性部，其將所述線與所述旋轉部連接起來。

在本發明的一個實施方式的機械手中，所述旋轉部具有：軸部件，其借助所述驅動部而旋轉；以及具有周壁部的圓板部件，其安裝于所述軸部件的外周。

在本發明的一個實施方式的機械手中，所述線沿著所述周壁部的外周面配置，端部與所述彈性部的另一端連接，所述彈性部沿著所述周壁部的外周面配置，所述一端與所述卡定部卡定。

在本發明的一個實施方式的機械手中，所述圓板部件具有：圓板狀的板狀部；內周壁部，其在所述板狀部的內周側豎起；圓柱狀的突起部，其至少一部分設置于所述板狀部；以及卡定部，其將所述彈性部的一端固定。

在本發明的一個實施方式的機械手中，所述旋轉部具有外周壁部，該外周壁部在所述板狀部的外周豎起，所述線卷繞在所述外周壁部的外周面上，貫穿插入于形成在所述外周壁部上的間隙部并卷繞在所述突起部上，沿著所述內周壁部的外周面配置，端部安裝于所述彈性部的一端，所述彈性部沿著所述內周壁部的外周面配置，另一端與所述卡定部卡定。

在本發明的一個實施方式的機械手中，所述旋轉部的一部分具有引導部，該引導部對所述線進行引導。

在本發明的一個實施方式的機械手中，所述突起部具有引導部，該引導部對所述線進行引導。

在本發明的一個實施方式的機械手中，所述周壁部或者所述內周壁部在所述外周面上具有引導部，該引導部對所述線進行引導。

在本發明的一個實施方式的機械手中，所述旋轉部具有支承部，該支承部以從上下夾持的方式支承所述圓板部件，所述支承部具有：分割部件，其具有將以所述軸部件為中心的圓環狀的部件分割為兩部分的形狀；以及螺栓，其將兩個所述分割部件分別連結。