[發(fā)明專利]機(jī)械手和機(jī)械手系統(tǒng)有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201680004096.6 | 申請(qǐng)日： | 2016-01-12 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN107000220B9 | 公開（公告）日： | 2020-04-17 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 柳原勝;岸宏亮 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 奧林巴斯株式會(huì)社 |
| 主分類號(hào)： | B25J17/02 | 分類號(hào)： | B25J17/02;A61B17/28;A61B18/12;A61B90/00;A61B1/00 |
| 代理公司： | 北京三友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127 | 代理人： | 李輝;于靖帥 |
| 地址： | 日本*** | 國(guó)省代碼： | 暫無信息 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 機(jī)械手 系統(tǒng) | ||
1.一種機(jī)械手，該機(jī)械手具有：
驅(qū)動(dòng)部，其產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)力；
旋轉(zhuǎn)部，其具有借助所述驅(qū)動(dòng)力而旋轉(zhuǎn)的軸部件和安裝于所述軸部件的外周并且具有周壁部的圓板部件；
線，其具有一端和另一端，沿著所述周壁部的外周面卷繞，借助所述旋轉(zhuǎn)部的旋轉(zhuǎn)而被牽引；
動(dòng)作部，其與所述線的一端連接，借助所述線的牽引而進(jìn)行動(dòng)作；
彈性部，其沿著所述周壁部的外周面配置，具有一端和另一端，所述一端與所述線的另一端連接；以及
卡定部，其使所述彈性部的另一端與所述旋轉(zhuǎn)部卡定，
所述圓板部件具有：
圓板狀的板狀部；
內(nèi)周壁部，其在所述板狀部的內(nèi)周側(cè)豎起；
圓柱狀的突起部，其至少一部分設(shè)置于所述板狀部；以及
所述卡定部，其將所述彈性部的另一端固定。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其中，
所述旋轉(zhuǎn)部具有外周壁部，該外周壁部在所述板狀部的外周豎起，
所述線卷繞在所述外周壁部的外周面上，貫穿插入于形成在所述外周壁部上的間隙部并卷繞在所述突起部上，沿著所述內(nèi)周壁部的外周面配置，端部安裝于所述彈性部的一端，
所述彈性部沿著所述內(nèi)周壁部的外周面配置，另一端與所述卡定部卡定。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其中，
所述旋轉(zhuǎn)部的一部分具有引導(dǎo)部，該引導(dǎo)部對(duì)所述線進(jìn)行引導(dǎo)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其中，
所述突起部具有引導(dǎo)部，該引導(dǎo)部對(duì)所述線進(jìn)行引導(dǎo)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其中，
所述周壁部或者所述內(nèi)周壁部在所述外周面上具有引導(dǎo)部，該引導(dǎo)部對(duì)所述線進(jìn)行引導(dǎo)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其中，
所述旋轉(zhuǎn)部具有支承部，該支承部以從上下夾持的方式支承所述圓板部件，
所述支承部具有：
分割部件，其具有將以所述軸部件為中心的圓環(huán)狀的部件分割為兩部分的形狀；以及
螺栓，其將兩個(gè)所述分割部件分別連結(jié)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其中，
所述旋轉(zhuǎn)部具有臨時(shí)固定部件，該臨時(shí)固定部件將所述彈性部與所述線的連接部分臨時(shí)固定，
所述臨時(shí)固定部件形成為能夠相對(duì)于所述圓板部件進(jìn)行插拔。
8.一種機(jī)械手，該機(jī)械手具有：
驅(qū)動(dòng)部，其產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)力；
旋轉(zhuǎn)部，其具有借助所述驅(qū)動(dòng)力而旋轉(zhuǎn)的軸部件和安裝于所述軸部件的外周并且具有內(nèi)周壁部的圓板部件；
線，其具有一端和另一端，卷繞在所述內(nèi)周壁部的整個(gè)外周面上，借助所述旋轉(zhuǎn)部的旋轉(zhuǎn)而被牽引；
動(dòng)作部，其與所述線的一端連接，借助所述線的牽引而進(jìn)行動(dòng)作；
彈性部，其沿著所述內(nèi)周壁部的外周面配置，具有一端和另一端，所述一端與所述線的另一端連接；以及
卡定部，其使所述彈性部的另一端與所述旋轉(zhuǎn)部卡定；
所述內(nèi)周壁部具有引導(dǎo)部，該引導(dǎo)部對(duì)所述線進(jìn)行引導(dǎo)。
9.一種機(jī)械手系統(tǒng)，其特征在于，該機(jī)械手系統(tǒng)具有：
權(quán)利要求1或8所述的機(jī)械手，其是處置器具或者供處置器具貫穿插入的引導(dǎo)管；
操作部，其對(duì)所述機(jī)械手進(jìn)行操作；
圖像處理部，其對(duì)從內(nèi)窺鏡取得的圖像信號(hào)進(jìn)行圖像處理；以及
顯示部，其對(duì)從所述圖像處理部發(fā)送的影像信號(hào)進(jìn)行顯示。
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