[發明專利]護套部件、機械手以及機械手系統

有效

• 申請號: 201680003899.X
• 申請日: 2016-04-28
• 公開（公告）號: CN106999012B
• 公開（公告）日: 2019-03-19
• 發明（設計）人: 藤井裕太
• 申請（專利權）人: 奧林巴斯株式會社
• 主分類號: A61B1/00
• 分類號: A61B1/00;G02B23/24
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 李輝;于靖帥

提供能夠恰當地保持三個以上的多個管狀部件并且降低管狀部件之間的路徑長度差的護套部件、機械手以及機械手系統。護套部件(6)的特征在于，該護套部件(6)具有：能夠分別供線狀的部件貫穿插入的至少三個具有撓性的管狀部件(6a、6b、6c)；第一保持部(61)，其對管狀部件(6a、6b、6c)的一端側進行保持；以及第二保持部(62)，其對管狀部件(6a、6b、6c)的另一端側進行保持，第一保持部(61)和第二保持部(62)以使至少三個管狀部件(6a、6b、6c)的與軸向垂直的截面呈直線狀并列的方式對管狀部件(6a、6b、6c)進行保持。

技術領域

本發明涉及供線狀的部件以能夠移動的方式貫穿插入的護套部件、機械手以及機械手系統。

背景技術

例如，通過將處置器具插入到患者的體腔內，用線等對處置器具前端進行牽引而使其彎曲，從而對體腔內的臟器進行觀察或者進行治療的機械手被廣泛使用。在進行手術時，很多時候將用于觀察的內窺鏡、把持組織的鉗子、或者切除組織的電手術刀等多個處置器具插入到體腔內。

以往，在這樣的機械手中，公開了如下構造：通過將位于關節部分的收納驅動線的多個護套集中起來進行扭轉來降低各個護套之間的路徑長度的差(專利文獻1)。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：美國專利第7744608號說明書

發明內容

發明要解決的課題

然而，為了增加關節的自由度而需要增加驅動線，但在專利文獻1中未記載具有三個以上的驅動線的構造。

本發明是著眼于上述課題而完成的，提供能夠恰當地保持三個以上的多個管狀部件并且降低管狀部件之間的路徑長度差的護套部件、機械手以及機械手系統。

用于解決課題的手段

本發明的一個實施方式的護套部件的特征在于，該護套部件具有：

能夠分別供線狀的部件貫穿插入的至少三個具有撓性的管狀部件；

第一保持部，其對所述管狀部件的一端側進行保持；以及

第二保持部，其對所述管狀部件的另一端側進行保持，

所述第一保持部和所述第二保持部以使至少三個所述管狀部件的與軸向垂直的截面呈直線狀并列的方式對所述管狀部件進行保持。

本發明的一個實施方式的護套部件的特征在于，

所述至少三個管狀部件具有規定的長度的單位周期部，在該單位周期部中，所述截面按照重復相同的排列的方式并列，

在所述單位周期部的始端位置和終端位置，所述截面以相同的第一排列呈直線狀并列，

在所述單位周期部的所述始端位置與所述終端位置之間的中間位置，所述截面以與所述始端位置和所述終端位置相反的第二排列呈直線狀并列。

本發明的一個實施方式的護套部件的特征在于，

所述第一保持部和所述第二保持部對所述管狀部件的所述截面以所述第一排列呈直線狀并列的兩端進行保持。

本發明的一個實施方式的護套部件的特征在于，

所述第一保持部和所述第二保持部中的一方對所述管狀部件的所述截面以所述第一排列呈直線狀并列的一端進行保持，另一方對所述管狀部件的所述截面以所述第二排列呈直線狀并列的另一端進行保持。

本發明的一個實施方式的護套部件的特征在于，

在所述單位周期部的所述始端位置與所述中間位置之間和所述終端位置與所述中間位置之間具有對所述管狀部件進行保持的中間保持部。