[發(fā)明專利]護(hù)套部件、機(jī)械手以及機(jī)械手系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201680003899.X
• 申請(qǐng)日: 2016-04-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106999012B
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-03-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 藤井裕太
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 奧林巴斯株式會(huì)社
• 主分類號(hào): A61B1/00
• 分類號(hào): A61B1/00;G02B23/24
• 代理公司: 北京三友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 李輝;于靖帥

1.一種護(hù)套部件，其特征在于，該護(hù)套部件具有：

能夠分別供線狀的部件貫穿插入的至少三個(gè)具有撓性的管狀部件，所述線狀的部件將驅(qū)動(dòng)力傳遞給機(jī)械手的彎曲部；

第一保持部，其對(duì)所述管狀部件的一端側(cè)進(jìn)行保持；以及

第二保持部，其對(duì)所述管狀部件的另一端側(cè)進(jìn)行保持，

所述第一保持部和所述第二保持部以使至少三個(gè)所述管狀部件的與軸向垂直的截面呈直線狀并列的方式對(duì)所述管狀部件進(jìn)行保持，

所述至少三個(gè)管狀部件具有規(guī)定的長(zhǎng)度的單位周期部，在該單位周期部中，所述截面按照重復(fù)相同的排列的方式并列，

在所述單位周期部的始端位置和終端位置，所述截面以相同的第一排列呈直線狀并列，

在所述單位周期部的所述始端位置與所述終端位置之間的中間位置，所述截面以與所述始端位置和所述終端位置相反的第二排列呈直線狀并列。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的護(hù)套部件，其特征在于，

所述第一保持部和所述第二保持部對(duì)所述管狀部件的所述截面以所述第一排列呈直線狀并列的兩端進(jìn)行保持。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的護(hù)套部件，其特征在于，

所述第一保持部和所述第二保持部中的一方對(duì)所述管狀部件的所述截面以所述第一排列呈直線狀并列的一端進(jìn)行保持，另一方對(duì)所述管狀部件的所述截面以所述第二排列呈直線狀并列的另一端進(jìn)行保持。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的護(hù)套部件，其特征在于，

在所述單位周期部的所述始端位置與所述中間位置之間和所述終端位置與所述中間位置之間具有對(duì)所述管狀部件進(jìn)行保持的中間保持部。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的護(hù)套部件，其特征在于，

所述中間保持部具有矩形的直線狀保持部和圓形的環(huán)狀保持部，該矩形的直線狀保持部以使所述管狀部件的所述截面呈直線狀并列的方式進(jìn)行保持，該圓形的環(huán)狀保持部以使所述管狀部件的所述截面呈環(huán)狀并列的方式進(jìn)行保持。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的護(hù)套部件，其特征在于，

所述管狀部件被編織。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的護(hù)套部件，其特征在于，

該護(hù)套部件具有覆蓋所述管狀部件的外周的罩部件。

8.一種機(jī)械手，其特征在于，該機(jī)械手具有：

權(quán)利要求1所述的護(hù)套部件；

彎曲部；

驅(qū)動(dòng)部，其產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)力；以及

至少三個(gè)線狀部件，它們將所述驅(qū)動(dòng)力傳遞給所述彎曲部，

各個(gè)所述線狀部件分別貫穿插入于各個(gè)所述管狀部件。

9.一種機(jī)械手系統(tǒng)，其特征在于，該機(jī)械手系統(tǒng)具有：

權(quán)利要求8所述的機(jī)械手，所述機(jī)械手的所述彎曲部具有內(nèi)窺鏡；

圖像處理部，其對(duì)從所述內(nèi)窺鏡獲得的圖像信號(hào)進(jìn)行圖像處理；以及

顯示部，其顯示從所述圖像處理部發(fā)送的影像信號(hào)。