[發(fā)明專利]用于遠(yuǎn)程訪問工具的附接裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201680003177.4
• 申請日: 2016-04-15
• 公開（公告）號: CN107072684B
• 公開（公告）日: 2018-06-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 格雷戈里·布萊恩·鮑爾斯;詹姆斯·鄧肯·蓋革;詹姆斯·邁克爾·利克特;肖爾亞·阿烏塔爾;扎迦利·齊默爾曼;迪帕克·夏爾馬
• 申請（專利權(quán)）人: 弗萊克斯德克斯公司
• 主分類號: A61B17/29
• 分類號: A61B17/29
• 代理公司: 北京安信方達(dá)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11262
• 代理人: 湯慧華;鄭霞

用于將最小訪問工具附接到使用者的身體(例如，腕部或前臂)使得使用者的前臂、腕部、手和手指的移動可以控制最小訪問工具的遠(yuǎn)端處的移動的裝置和方法。特別地，本文描述的是前臂附接設(shè)備(其可以與最小訪問工具一起使用或集成至該最小訪問工具中)，該最小訪問工具包括配置成固定至使用者的前臂的套圈和配置成將該套圈連接至框架使得該套圈可以相對于該框架移動1個(gè)和4個(gè)之間的自由度的聯(lián)接接頭。

相關(guān)申請的交叉引用

該申請要求于2015年4月15日提交(且題為“FOREARM ATTACHMENT APPARATUS FORREMOTE ACCESS TOOLS”)的美國臨時(shí)專利申請第62/147,998號、和于2015年10月2日提交(題為“FOREARM ATTACHMENT APPARATUS FOR REMOTE ACCESS TOOLS”)的美國臨時(shí)專利申請第62/236,805號的優(yōu)先權(quán)。

該申請可能涉及于2016年2月25日提交的且題為“PARALLEL KINEMATICMECHANISMS WITH DECOUPLED ROTATIONAL MOTIONS”的美國專利申請第15/054,068號，其要求作為于2014年1月28日提交的且題為“MINIMAL ACCESS TOOL”的公布號為US-2014-0142595-A1的美國專利申請第14/166,503號的CIP的優(yōu)先權(quán)，該美國專利申請第14/166,503號為于2009年4月13日提交的現(xiàn)在專利號為8,668,702的美國專利申請第12/937,523號的延續(xù)，該美國專利申請第12/937,523號要求于2008年4月11日提交的美國臨時(shí)專利申請第61/044,168號的優(yōu)先權(quán)。這些專利和專利申請中的每一個(gè)在此通過引用以其整體被并入。

通過引用并入

本說明書中提及的所有公布和專利申請通過引用以其整體并入本文，其程度如同每個(gè)單獨(dú)的公布或?qū)＠暾執(zhí)貏e地且單獨(dú)地表示為通過引用并入一樣。

領(lǐng)域

用于將最小訪問工具(minimal access tool)附接到使用者的手臂(例如，腕部和/或前臂)使得工具軸軸線穿過使用者腕部的中心并且使用者的手和手指的移動可以單獨(dú)地控制最小訪問工具的遠(yuǎn)端處的移動的裝置和方法。

背景

可以由使用者的手控制的多個(gè)最小訪問工具是已知的，例如，諸如美國專利第8,668,702號和美國申請第14/166,503號。這些設(shè)備可以包括框架、在手柄和框架之間提供兩個(gè)正交旋轉(zhuǎn)的輸入接頭、連接到框架的工具軸、在工具軸和末端執(zhí)行器之間提供兩個(gè)正交旋轉(zhuǎn)的輸出接頭，以及用于將輸入接頭的兩個(gè)正交旋轉(zhuǎn)傳遞到輸出接頭的裝置(例如，傳遞系統(tǒng))。這些裝置特別有用，并且可以允許連接到長形軸的端部處的輸出接頭的工具的高度靈巧的控制(例如，關(guān)節(jié)式運(yùn)動)。一般來說，例如那些在美國專利第8,668,702號中描述的設(shè)備通常將框架直接固定至使用者的手臂，且更一般地，該框架通常被附接至使用者的前臂。在美國專利第8,668,702號中教導(dǎo)的裝置的示例被示出在圖1-3中。

在這些示例中，該框架可以是一端剛性地連接至工具軸且另一端剛性地連接至前臂附接構(gòu)件的延伸結(jié)構(gòu)。前臂附接構(gòu)件使用各種裝置(包括尼龍搭扣、帶條，等)與前臂接合。前臂附接部可以舒適地但牢固地連接即約束并因此傳遞前臂和前臂附接構(gòu)件之間的所有DoF或運(yùn)動。還可以允許一些相對運(yùn)動以確保舒適。如本文所使用的，“前臂”可以指手臂的遠(yuǎn)端，例如，遠(yuǎn)離肘部且恰好在腕部關(guān)節(jié)之前，如在圖4中示出的。

這種類型的布置可以從在前臂處可用的四個(gè)DoF中分開與腕部相關(guān)的兩個(gè)旋轉(zhuǎn)DoF(俯仰和橫擺)和與拇指/手指相關(guān)的一個(gè)打開/閉合DoF：三個(gè)平移和1個(gè)滾動旋轉(zhuǎn)。圖5示出在前臂處的三個(gè)正交平移。圖6A-6C示出前臂的滾動旋轉(zhuǎn)(內(nèi)旋/外旋)。與腕關(guān)節(jié)相關(guān)的剩余的兩個(gè)旋轉(zhuǎn)也在下面示出在圖7A-7B和圖8A-8B中。圖7A和圖7B示出腕關(guān)節(jié)的俯仰旋轉(zhuǎn)(例如，徑向和尺骨偏斜)。圖8A和圖8B示出腕關(guān)節(jié)的橫擺旋轉(zhuǎn)(彎曲/伸展)。圖9示出與前臂和腕關(guān)節(jié)相關(guān)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的另外的圖示。