[發(fā)明專利]用于遠(yuǎn)程訪問(wèn)工具的附接裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201680003177.4
• 申請(qǐng)日: 2016-04-15
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107072684B
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-06-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 格雷戈里·布萊恩·鮑爾斯;詹姆斯·鄧肯·蓋革;詹姆斯·邁克爾·利克特;肖爾亞·阿烏塔爾;扎迦利·齊默爾曼;迪帕克·夏爾馬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 弗萊克斯德克斯公司
• 主分類號(hào): A61B17/29
• 分類號(hào): A61B17/29
• 代理公司: 北京安信方達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11262
• 代理人: 湯慧華;鄭霞

1.一種最小訪問(wèn)工具，其安裝至使用者，使得所述工具能夠圍繞使用者的前臂滾動(dòng)，所述工具包括：

框架，其包括具有工具軸線的長(zhǎng)形工具軸；

套圈，其具有穿過(guò)其的配置成保持使用者的腕部或前臂的通道；

第一萬(wàn)向節(jié)，其旋轉(zhuǎn)地聯(lián)接在所述框架和所述套圈之間，使得具有在所述框架和所述套圈之間的圍繞第一軸線的第一旋轉(zhuǎn)自由度；

軸承，其在所述框架和所述套圈之間并配置成滑動(dòng)或滾動(dòng)，使得具有在所述框架和所述套圈之間的圍繞所述工具軸線的滾動(dòng)旋轉(zhuǎn)自由度；

其中，當(dāng)所述套圈被附接至使用者的腕部或前臂時(shí)，所述工具軸線和所述第一軸線在穿過(guò)所述套圈的所述通道內(nèi)相交。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工具，其中，所述第一萬(wàn)向節(jié)可旋轉(zhuǎn)地連接至所述框架且所述軸承可滑動(dòng)地聯(lián)接至所述第一萬(wàn)向節(jié)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工具，其中，所述軸承可滑動(dòng)地聯(lián)接至所述框架，且所述第一萬(wàn)向節(jié)可旋轉(zhuǎn)地聯(lián)接至所述軸承。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工具，還包括第二萬(wàn)向節(jié)，所述第二萬(wàn)向節(jié)旋轉(zhuǎn)地聯(lián)接在所述框架和所述套圈之間，使得具有在所述框架和所述套圈之間的圍繞第二軸線的第二旋轉(zhuǎn)自由度，其中，當(dāng)所述套圈附接到使用者的腕部或前臂時(shí)，所述工具軸線、所述第一軸線以及所述第二軸線相交于使用者的腕部或前臂內(nèi)的點(diǎn)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工具，其中，所述套圈是所述第一萬(wàn)向節(jié)的一部分。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工具，其中，所述套圈配置成可移除地附接在所述第一萬(wàn)向節(jié)內(nèi)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工具，其中，所述軸承是所述第一萬(wàn)向節(jié)的一部分。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工具，其中，所述軸承配置成允許所述框架相對(duì)于使用者的腕部或前臂的連續(xù)滾動(dòng)旋轉(zhuǎn)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工具，其中，所述軸承包括圍繞所述套圈以環(huán)延伸的滑動(dòng)軸承、襯套軸承或滾動(dòng)元件軸承。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工具，其中，所述套圈包括C形構(gòu)件。

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工具，還包括固定裝置，所述固定裝置配置成將使用者的腕部或前臂保持在所述套圈中，使得所述套圈與使用者的腕部或前臂一起移動(dòng)。

12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工具，還包括固定裝置，所述固定裝置配置成將使用者的腕部或前臂保持在所述套圈內(nèi)，使得所述套圈與使用者的手臂或前臂一起移動(dòng)，且另外地其中，所述固定裝置包括以下中的至少一個(gè)：帶條、卡扣、帶子、閂鎖和鉤連接器、系帶或夾具。

13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工具，還包括通過(guò)具有至少一個(gè)自由度的輸入接頭聯(lián)接至所述框架的手柄。

14.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工具，還包括通過(guò)具有至少兩個(gè)自由度的并行運(yùn)動(dòng)學(xué)輸入接頭聯(lián)接至所述框架的手柄。

15.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工具，還包括通過(guò)具有至少兩個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度的輸入接頭聯(lián)接至所述框架的手柄，其中，并行運(yùn)動(dòng)學(xué)輸入接頭約束所述手柄相對(duì)于所述框架的滾動(dòng)，使得滾動(dòng)從所述手柄傳遞至所述框架。

16.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工具，還包括通過(guò)輸出接頭聯(lián)接至所述工具軸的端部執(zhí)行器接頭。

17.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工具，其中，所述第一萬(wàn)向節(jié)配置成可移除地附接至所述工具。