[發明專利]術中追蹤方法

有效

• 申請號: 201680002970.2
• 申請日: 2016-06-03
• 公開（公告）號: CN106794044B
• 公開（公告）日: 2019-09-27
• 發明（設計）人: 陳階曉;王冠茹
• 申請（專利權）人: 鈦隼生物科技股份有限公司
• 主分類號: A61B34/20
• 分類號: A61B34/20;A61B17/00
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 鄭立柱

一種基于一預先規劃的手術路徑判定一病患的一實際手術路徑的例示方法可包含：提取與一第一時間點搜集的信息有關的該病患的一第一二維影像(301)(方框210)。一第一坐標系統(380’)說明該病患與手術房中一裝置之間的一空間關系。該方法進一步包含：以一第一修改參數值組修改包含該預先規劃的手術路徑的該病患的一三維模型(302)。一第二坐標系統(380)說明該三維模型(302)，其由比該第一時間點更早的一第二時間點搜集的信息建構而成(方框220)。該方法進一步包含：自該經修改的三維模型(302’)提取一第二二維影像(303)(方框260)；計算該第一二維影像(301)與該第二二維影像(303)之間的一第一相關性(方框270)；以及基于該第一修改參數值組將該預先規劃的手術路徑轉換至該第一坐標系統(380’)，從而標識該實際手術路徑(方框290)。

相關申請

本申請主張2015年6月5日提交的、發明名稱為“腦部導航方法”的第62/171,245號美國臨時申請的優先權。在此參照并入上述臨時申請以及任何相關附件。

技術領域

本發明與術中追蹤方法有關，特別是關于判定手術路徑的方法。

背景技術

腦瘤、帕金森癥、癲癇等常見腦部疾病不只大幅降低病患的生活質量，有時還會直接危及病患生命。此類病患在經過藥物或物理治療等保守性治療后，若無法改善癥狀，通常會以侵入性手術來進行治療。

一般而言，外科醫生會基于特定術前數據來規劃到達目標手術部位的手術路徑。然而，由于術前數據搜集之后的變動因素，可能需要修改預先規劃的手術路徑。這些變動因素包含病患在手術臺上的位置改變、病患生理狀況改變或手術器具本身的插入。偏離術前規劃路徑經常導致并發癥或死亡率提高。

發明內容

本發明的一具體實施例公開了一種基于一預先規劃的手術路徑判定一病患的一實際手術路徑的方法。該方法包含：提取與一第一時間點搜集的信息有關的該病患的一第一二維影像；以一第一修改參數值組修改包含該預先規劃的手術路徑的該病患的一三維模型；從該經修改的三維模型提取一第二二維影像；以及計算該第一二維影像與該第二二維影像之間的一第一相關性。一第一坐標系統可說明該病患與手術房中一裝置之間的一空間關系。一第二坐標系統可說明該三維模型，該三維模型可由比該第一時間點更早的一第二時間點搜集的信息建構而成。當該第一相關性超過一閾值時，該方法進一步包含：基于該第一修改參數值組將該第二坐標系統中的該預先規劃的手術路徑轉換至該第一坐標系統，從而標識該實際手術路徑。

本發明的另一具體實施例公開了一種非瞬時計算機可讀取存儲介質。該非瞬時計算機可讀取存儲介質可包含一組可執行指令。當該組可執行指令由一或多個手術系統中的一個手術系統的一處理器執行時，該處理器用以：提取與一第一時間點搜集的信息有關的該病患的一第一二維影像；以一第一修改參數值組修改包含該預先規劃的手術路徑的該病患的一三維模型；自該經修改的三維模型提取一第二二維影像；以及計算該第一二維影像與該第二二維影像之間的一第一相關性。一第一坐標系統可說明該病患與手術房中一裝置之間的一空間關系。一第二坐標系統可說明該三維模型，該三維模型可由比該第一時間點更早的一第二時間點搜集的信息建構而成。當該第一相關性超過一閾值時，該處理器用以基于該第一修改參數值組將該第二坐標系統中的該預先規劃的手術路徑轉換至該第一坐標系統，從而標識該實際手術路徑。