[發明專利]術中追蹤方法

有效

• 申請號: 201680002970.2
• 申請日: 2016-06-03
• 公開（公告）號: CN106794044B
• 公開（公告）日: 2019-09-27
• 發明（設計）人: 陳階曉;王冠茹
• 申請（專利權）人: 鈦隼生物科技股份有限公司
• 主分類號: A61B34/20
• 分類號: A61B34/20;A61B17/00
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 鄭立柱

1.一種包含一組可執行指令的非瞬時計算機可讀取存儲介質，當該組可執行指令由一或多個手術系統中的一個手術系統的一處理器執行時，使該處理器基于一預先規劃的手術路徑執行一種判定一病患的一實際手術路徑的方法，該方法包含：

提取與一第一時間點搜集的信息有關的該病患的一第一二維影像，其中以一第一坐標系統說明該病患與手術房中一裝置之間的一空間關系；

以一第一修改參數值組修改包含該預先規劃的手術路徑的該病患的一三維模型，其中該三維模型是由比該第一時間點更早的一第二時間點搜集的信息建構而成并以一第二坐標系統說明；

自該經修改的三維模型提取一第二二維影像；

計算該第一二維影像與該第二二維影像之間的一第一相關性；以及

當該第一相關性超過一閾值時，基于該第一修改參數值組將該第二坐標系統中的該預先規劃的手術路徑轉換至該第一坐標系統，從而標識該實際手術路徑。

2.如權利要求1所述的非瞬時計算機可讀取存儲介質，其中修改該三維模型包含：基于該修改參數值組縮放該三維模型、旋轉該三維模型或移動該三維模型。

3.如權利要求1所述的非瞬時計算機可讀取存儲介質，其中該第二二維影像為該經修改的三維模型的投影。

4.如權利要求1所述的非瞬時計算機可讀取存儲介質，其中在該第一時間點，該病患是在手術房中一手術臺上，而在該第二時間點，該病患是接受一醫療影像掃描。

5.如權利要求1所述的非瞬時計算機可讀取存儲介質，當該第一相關性未超過該閾值時，該方法進一步包含：

以一第二修改參數值組修改包含該預先規劃的手術路徑的該病患的該三維模型；

自以該第二修改參數值組修改的該三維模型提取一第三二維影像；

計算該第一二維影像與該第三二維影像之間的一第二相關性；以及

當該第二相關性超過一閾值時，基于該第二修改參數值組將該第二坐標系統中的該預先規劃的手術路徑轉換至該第一坐標系統，從而標識該實際手術路徑。

6.如權利要求1所述的非瞬時計算機可讀取存儲介質，該方法進一步包含：對該第一二維影像與該第二二維影像進行邊緣檢測。

7.如權利要求6所述的非瞬時計算機可讀取存儲介質，其中該邊緣檢測是在計算該相關性之前進行。

8.一種用以基于一預先規劃的手術路徑判定一病患的一實際手術路徑的手術系統，其包含：

一存儲系統；

一機械手臂；

一影像搜集裝置；以及

一處理器，其中該處理器用以：

自該存儲系統中提取與該影像搜集裝置在一第一時間點搜集的信息有關的該病患的一第一二維影像，其中以一第一坐標系統說明該病患與該機械手臂之間的一空間關系；

以一第一修改參數值組修改包含該預先規劃的手術路徑的該病患的一三維模型，其中該三維模型是由比該第一時間點更早的一第二時間點搜集的信息建構而成并以一第二坐標系統說明；

自該存儲系統中該經修改的三維模型提取一第二二維影像；

計算該第一二維影像與該第二二維影像之間的一第一相關性；

當該第一相關性超過一閾值時，基于該第一修改參數值組將該第二坐標系統中的該預先規劃的手術路徑轉換至該第一坐標系統，從而標識該實際手術路徑；以及

基于該實際手術路徑指示該機械手臂進行手術。

9.如權利要求8所述的系統，其中以一縮放參數、一旋轉度數及/或一平移向量修改該三維模型。

10.如權利要求8所述的系統，其中該影像搜集裝置固定在該機械手臂上。

11.如權利要求8所述的系統，其中該影像搜集裝置用以在該機械手臂移動時拍攝復數個影像。