[發(fā)明專利]農(nóng)業(yè)無人飛行器的控制方法、地面控制端

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201680002760.3
• 申請日: 2016-11-24
• 公開（公告）號(hào): CN106716288B
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鐘和立;徐節(jié)文
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D27/02
• 分類號(hào): G05D27/02;G06F3/0481
• 代理公司: 北京同立鈞成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 馬爽

1.一種農(nóng)業(yè)無人飛行器的控制方法，其特征在于，所述農(nóng)業(yè)無人飛行器搭載有多個(gè)噴頭，各個(gè)噴頭位于所述農(nóng)業(yè)無人飛行器的不同位置，所述農(nóng)業(yè)無人飛行器采用地面控制端控制，所述地面控制端提供有用戶界面，所述方法包括：

獲取用戶在所述用戶界面上輸入的控制信息，當(dāng)所述控制信息包括的飛行速度控制信息為勻速飛行，飛行高度控制信息為仿地飛行，噴頭控制信息為勻速噴灑,且雷達(dá)定高功能開啟時(shí)；

根據(jù)所述控制信息，確定所述農(nóng)業(yè)無人飛行器的作業(yè)參數(shù)；

根據(jù)所述作業(yè)參數(shù)，控制所述農(nóng)業(yè)無人飛行器根據(jù)雷達(dá)的檢測結(jié)果實(shí)時(shí)調(diào)整農(nóng)業(yè)無人飛行器的飛行高度，以保持農(nóng)業(yè)無人飛行器相對農(nóng)作物的高度，同時(shí)勻速飛行和勻速噴灑；

所述控制信息包括：

噴灑流量控制信息，噴灑方向控制信息，飛行速度控制信息，飛行高度控制信息，噴頭控制信息，航線間距控制信息，安全距離控制信息；

其中，所述安全距離用于避免所述農(nóng)業(yè)無人飛行器將噴灑物噴灑到農(nóng)業(yè)無人飛行器作業(yè)區(qū)域之外；

所述用戶界面包括如下至少一種：

用于標(biāo)識(shí)所述農(nóng)業(yè)無人飛行器作業(yè)區(qū)域的目標(biāo)區(qū)域；

用于標(biāo)識(shí)所述農(nóng)業(yè)無人飛行器的飛行航線的目標(biāo)線段；

用于標(biāo)識(shí)所述農(nóng)業(yè)無人飛行器的航向的可移動(dòng)標(biāo)記；

用于標(biāo)識(shí)所述農(nóng)業(yè)無人飛行器所處第一位置的第一標(biāo)記點(diǎn)，以及用于標(biāo)識(shí)所述農(nóng)業(yè)無人飛行器所處第二位置的第二標(biāo)記點(diǎn)；

所述獲取用戶在所述用戶界面上輸入的噴灑方向控制信息，包括：

獲取用戶在所述用戶界面上通過轉(zhuǎn)動(dòng)所述目標(biāo)區(qū)域輸入的噴灑方向控制信息；

或者，

獲取用戶在所述用戶界面上通過轉(zhuǎn)動(dòng)所述目標(biāo)線段輸入的噴灑方向控制信息；

或者，

獲取用戶在所述用戶界面上通過控制所述可移動(dòng)標(biāo)記的方向輸入的噴灑方向控制信息；

或者，

獲取用戶在所述用戶界面上通過點(diǎn)擊所述第一標(biāo)記點(diǎn)和所述第二標(biāo)記點(diǎn)之間連線的左側(cè)或右側(cè)輸入的噴灑方向控制信息；

或者，

獲取用戶在所述用戶界面上通過對所述第一標(biāo)記點(diǎn)和所述第二標(biāo)記點(diǎn)的操作輸入的噴灑方向控制信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述作業(yè)參數(shù)包括如下至少一種：

噴灑流量，噴灑方向，飛行速度，飛行高度，噴頭方向，航線間距，安全距離。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述用戶界面包括如下至少一種：

用于控制所述噴灑流量的操作圖標(biāo)；

用于控制所述農(nóng)業(yè)無人飛行器飛行速度的操作圖標(biāo)；

用于控制所述農(nóng)業(yè)無人飛行器飛行高度的操作圖標(biāo)；

用于控制所述航線間距的操作圖標(biāo)；

用于控制所述安全距離的操作圖標(biāo)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述操作圖標(biāo)包括如下至少一種：滑動(dòng)圖標(biāo)，轉(zhuǎn)動(dòng)圖標(biāo)，點(diǎn)擊圖標(biāo)。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述操作圖標(biāo)為滑動(dòng)條。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述用戶界面包括如下至少一種：

用于輸入噴灑流量值的對話框；

用于輸入飛行速度值的對話框；

用于輸入飛行高度值的對話框；

用于輸入航線間距值的對話框；

用于輸入安全距離值的對話框。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述獲取用戶在所述用戶界面上輸入的控制信息，包括：

獲取用戶在所述用戶界面上通過操作所述滑動(dòng)條輸入的控制信息。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述控制信息，確定所述農(nóng)業(yè)無人飛行器的作業(yè)參數(shù)，包括：

根據(jù)用戶操作的滑動(dòng)條，確定所述用戶調(diào)整的所述農(nóng)業(yè)無人飛行器的作業(yè)參數(shù)；

根據(jù)所述滑動(dòng)條的進(jìn)度值，確定所述農(nóng)業(yè)無人飛行器的作業(yè)參數(shù)值。