[發明專利]農業無人飛行器的航線規劃方法及地面控制端

有效

• 申請號: 201680002746.3
• 申請日: 2016-11-24
• 公開（公告）號: CN106716062B
• 公開（公告）日: 2019-03-12
• 發明（設計）人: 鐘和立;徐節文
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01S19/42;G01C1/00;G05D1/10
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 馬爽

1.一種農業無人飛行器的航線規劃方法，其特征在于，所述方法包括：

通過所述農業無人飛行器的地面控制端自帶的定位裝置，獲取所述地面控制端當前位置的定位信息；

通過所述農業無人飛行器的地面控制端的輸入裝置，獲取所述地面控制端的當前位置的標示信息；所述輸入裝置包括第五按鍵、第六按鍵、第七按鍵和第八按鍵，所述第五按鍵對應第一種標示信息，第一種標示信息用于標識所述地面控制端的當前位置是作業區域的邊界點；所述第六按鍵對應第二種標示信息，第二種標示信息用于標識所述地面控制端的當前位置是所述作業區域內障礙物所在的位置，或者用于標識所述地面控制端的當前位置是所述作業區域內障礙物所在區域的邊界點；所述第七按鍵對應第三種標示信息，第三種標示信息用于標識所述地面控制端的當前位置是作業區域邊界上的關鍵點；所述第八按鍵對應第四種標示信息，第四種標示信息用于標識所述地面控制端的當前位置是預設地點，所述預設地點用于校準所述農業無人飛行器的定位偏差；

記錄所述地面控制端的當前位置的定位信息以及標示信息；

根據記錄的所述定位信息以及標示信息，確定所述農業無人飛行器的作業區域的地理信息；

根據所述農業無人飛行器的作業區域的地理信息，確定所述農業無人飛行器的作業航線。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述關鍵點包括如下至少一種：

轉角位置、非直線位置。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據記錄的所述定位信息以及標示信息，確定所述農業無人飛行器的作業區域的地理信息，包括：

根據作業區域邊界上的關鍵點的定位信息，確定所述農業無人飛行器的作業區域邊界的地形信息。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

獲取所述農業無人飛行器位于所述預設地點時，所述農業無人飛行器檢測的所述預設地點的位置信息；

根據所述預設地點的定位信息，以及所述農業無人飛行器檢測的所述預設地點的位置信息，對所述農業無人飛行器的定位偏差進行校準。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第五按鍵、第六按鍵、第七按鍵和第八按鍵分別設置在地面控制端外殼的不同位置。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述輸入裝置為觸摸屏。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述通過所述農業無人飛行器的地面控制端的輸入裝置，獲取所述地面控制端的當前位置的標示信息，包括：

通過用戶在所述觸摸屏上的操作，獲取所述地面控制端的當前位置的標示信息。

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述輸入裝置還包括第一按鍵、第二按鍵、第三按鍵和第四按鍵，所述方法還包括：

通過用戶操作的第一按鍵，獲取所述農業無人飛行器在所述作業區域中第一位置的定位信息；

通過用戶操作的第二按鍵，獲取所述農業無人飛行器在所述作業區域中第二位置的定位信息；

根據所述第一位置的定位信息和所述第二位置的定位信息，確定所述第一位置和所述第二位置之間的連線；

通過用戶操作的第三按鍵或第四按鍵，確定所述農業無人飛行器的噴灑方向相對于所述連線的方向。