[發(fā)明專利]無人飛行器的控制方法、飛行控制器及無人飛行器

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201680002606.6
• 申請日: 2016-11-22
• 公開（公告）號: CN107074360B
• 公開（公告）日: 2019-01-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王俊喜;王春明;鄒堯;吳旭民
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號: B64C39/02
• 分類號: B64C39/02;G05D1/04
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 馬爽

本發(fā)明實施例提供一種無人飛行器的控制方法、飛行控制器及無人飛行器，該方法包括：獲取第一探測設(shè)備的第一探測值，以及第二探測設(shè)備的第二探測值；根據(jù)第一探測值和第二探測值，確定無人飛行器(100)距離下方地面的高度。本發(fā)明實施例通過無人飛行器(100)上設(shè)置的兩個探測設(shè)備分別探測無人飛行器(100)距離其正下方地面的高度，以及距離其斜前方地面的距離，根據(jù)無人飛行器(100)距離其正下方地面的高度和距離其斜前方地面的垂直高度，確定出無人飛行器(100)距離其下方地面的高度，提高了無人飛行器(100)距離其下方地面高度的計算精度，根據(jù)該高度進(jìn)行地形跟隨，提高了無人飛行器(100)地形跟隨的精確度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實施例涉及無人機領(lǐng)域，尤其涉及一種無人飛行器的控制方法、飛行控制器及無人飛行器。

背景技術(shù)

現(xiàn)有技術(shù)中無人飛行器上安裝有雷達(dá)，雷達(dá)用于檢測無人飛行器的周圍的地面，避免無人飛行器與地面碰撞。

通常，無人飛行器的正下方設(shè)置有傳感器例如雷達(dá)、超聲波等，用于檢測無人飛行器正下方的地面與無人飛行器之間的距離，特別是農(nóng)業(yè)無人飛行器，通過農(nóng)業(yè)無人飛行器正下方設(shè)置的雷達(dá)，檢測農(nóng)作物和農(nóng)業(yè)無人飛行器之間的距離，并保證農(nóng)業(yè)無人飛行器在飛行過程中與農(nóng)作物保持一定的距離，使得藥物均勻的噴灑在農(nóng)作物表面。

但是，當(dāng)?shù)匦纹鸱^大，農(nóng)業(yè)無人飛行器飛行速度較大或者農(nóng)業(yè)無人飛行器進(jìn)行飛防作業(yè)時，雷達(dá)感測到的農(nóng)業(yè)無人飛行器距離農(nóng)作物的高度變化速度較快，而農(nóng)業(yè)無人飛行器的動力系統(tǒng)不能依據(jù)雷達(dá)感測的高度實時調(diào)節(jié)農(nóng)業(yè)無人飛行器的飛行高度，使得動力系統(tǒng)總是滯后調(diào)節(jié)農(nóng)業(yè)無人飛行器的飛行高度，導(dǎo)致農(nóng)業(yè)無人飛行器無法精確的進(jìn)行地形跟隨。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實施例提供一種無人飛行器的控制方法、飛行控制器及無人飛行器，以無人飛行器進(jìn)行地形跟隨的精度。

本發(fā)明實施例的一個方面是提供一種無人飛行器的控制方法，所述無人飛行器包括第一探測設(shè)備和第二探測設(shè)備，所述第一探測設(shè)備和所述第二探測設(shè)備分別用于測量所述無人飛行器距離地面的高度，所述第一探測設(shè)備的探測方向與所述無人飛行器的偏航軸方向成預(yù)設(shè)角度，所述第二探測設(shè)備的探測方向沿所述無人飛行器的偏航軸方向設(shè)置；

所述方法包括：

獲取所述第一探測設(shè)備的第一探測值，以及所述第二探測設(shè)備的第二探測值；

根據(jù)所述第一探測值和所述第二探測值，確定所述無人飛行器距離所述無人飛行器的下方地面的高度。

本發(fā)明實施例的另一個方面是提供一種飛行控制器，包括一個或多個處理器，單獨或協(xié)同工作，所述處理器用于：

獲取所述第一探測設(shè)備的第一探測值，以及所述第二探測設(shè)備的第二探測值；

根據(jù)所述第一探測值和所述第二探測值，確定所述無人飛行器距離所述無人飛行器的下方地面的高度；

其中，所述無人飛行器包括第一探測設(shè)備和第二探測設(shè)備，所述第一探測設(shè)備和所述第二探測設(shè)備分別用于測量所述無人飛行器距離地面的高度，所述第一探測設(shè)備的探測方向與所述無人飛行器的偏航軸方向成預(yù)設(shè)角度，所述第二探測設(shè)備的探測方向沿所述無人飛行器的偏航軸方向設(shè)置。

本發(fā)明實施例的另一個方面是提供一種無人飛行器，包括：

機身；

動力系統(tǒng)，安裝在所述機身，用于提供飛行動力；

第一探測設(shè)備和第二探測設(shè)備，安裝在所述機身，分別用于測量所述無人飛行器距離地面的高度，所述第一探測設(shè)備的探測方向與所述無人飛行器的偏航軸方向成預(yù)設(shè)角度，所述第二探測設(shè)備的探測方向沿所述無人飛行器的偏航軸方向設(shè)置；