[發明專利]無人飛行器的控制方法、飛行控制器及無人飛行器

有效

• 申請號: 201680002606.6
• 申請日: 2016-11-22
• 公開（公告）號: CN107074360B
• 公開（公告）日: 2019-01-29
• 發明（設計）人: 王俊喜;王春明;鄒堯;吳旭民
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: B64C39/02
• 分類號: B64C39/02;G05D1/04
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 馬爽

1.一種無人飛行器的控制方法，其特征在于，所述無人飛行器包括第一探測設備和第二探測設備，所述第一探測設備和所述第二探測設備分別用于測量所述無人飛行器距離地面的高度，所述第一探測設備的探測方向與所述無人飛行器的偏航軸方向成預設角度，所述第二探測設備的探測方向沿所述無人飛行器的偏航軸方向設置；

所述方法包括：

獲取所述第一探測設備的第一探測值，以及所述第二探測設備的第二探測值；

根據所述第一探測值和所述第二探測值，確定所述無人飛行器距離所述無人飛行器的下方地面的高度；

所述根據所述第一探測值和所述第二探測值，確定所述無人飛行器距離所述無人飛行器的下方地面的高度，包括：

根據所述第一探測值和所述第二探測值進行數據融合，得到融合高度，所述融合高度為所述無人飛行器距離所述無人飛行器的下方地面的高度；

所述根據所述第一探測值和所述第二探測值進行數據融合，包括：

根據所述第一探測值，確定第一高度，所述第一高度是所述無人飛行器距離第一地面的垂直高度，所述第一地面在所述第一探測設備的探測方向上；

根據所述第二探測值，確定第二高度，所述第二高度是所述無人飛行器距離第二地面的垂直高度，所述第二地面在所述第二探測設備的探測方向上；

根據所述第一高度和所述第二高度，進行數據融合；

所述根據所述第一高度和所述第二高度，進行數據融合，包括：

根據當前時刻所述第一高度的新息差和當前時刻所述第二高度的新息差，確定所述第一高度的估計值的融合比重、以及所述第二高度的估計值的融合比重；

根據所述第一高度的估計值的融合比重、當前時刻所述第一高度的估計值、所述第二高度的估計值的融合比重、當前時刻所述第二高度的估計值，計算當前時刻的融合高度；

其中，所述新息差為測量值與估計值之差。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一探測值，確定第一高度，包括：

根據當前時刻之前的所述融合高度，確定當前時刻所述第一高度的估計值；

根據當前時刻的所述第一探測值，確定當前時刻所述第一高度的測量值；

根據當前時刻所述第一高度的估計值以及測量值，確定當前時刻所述第一高度的新息差。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一探測值，確定第一高度，包括：

根據當前時刻的前一時刻所述第一高度的估計值，確定當前時刻所述第一高度的估計值；

根據當前時刻的所述第一探測值，確定當前時刻所述第一高度的測量值；

根據當前時刻所述第一高度的估計值以及測量值，確定當前時刻所述第一高度的新息差。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第二探測值，確定第二高度，包括：

根據當前時刻之前的所述融合高度，確定當前時刻所述第二高度的估計值；

根據當前時刻的所述第二探測值，確定當前時刻所述第二高度的測量值；

根據當前時刻所述第二高度的估計值以及測量值，確定當前時刻所述第二高度的新息差。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第二探測值，確定第二高度，包括：

根據當前時刻的前一時刻所述第二高度的估計值，確定當前時刻所述第二高度的估計值；

根據當前時刻的所述第二探測值，確定當前時刻所述第二高度的測量值；

根據當前時刻所述第二高度的估計值以及測量值，確定當前時刻所述第二高度的新息差。

6.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一高度的估計值是采用第一子濾波器對所述第一探測值進行濾波處理得到的。

7.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二高度的估計值是采用第二子濾波器對所述第二探測值進行濾波處理得到的。