[發明專利]農業無人機作業方法、系統及農業無人機

在審

• 申請號: 201680002525.6
• 申請日: 2016-06-30
• 公開（公告）號: CN106716285A
• 公開（公告）日: 2017-05-24
• 發明（設計）人: 吳旭民;王春明
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10;G01S13/08;G01S13/94
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司11205
• 代理人: 馬爽

技術領域

本發明涉及飛行技術領域，尤其涉及一種農業無人機作業方法、系統及農業無人機。

背景技術

農業無人機由于其操作簡單、工作效率高等優點已經廣泛的應用在農業植保領域。其中，使用農業無人機可以完成農藥噴灑、播撒種子等操作。

傳統技術中，以通過農業無人機進行農藥噴灑為例，為了使藥物能夠均勻的噴灑在作物表面，需要保持農業無人機與作物之間的噴藥距離。通常，將雷達安裝于農業無人機的底部且雷達向該農業無人機的正下方發射的雷達波，根據雷達發出的雷達波以及該雷達波經農業無人機正下方的作物反射回的回波，來確定農業無人機與其正下方的作物間的距離，根據該距離調整農業無人機的飛行高度，使得藥物能夠均勻的噴灑在無人機正下方的作物的表面。

但是，傳統技術中，存在農業無人機在作業中效率較低的問題。

發明內容

本發明提供一種農業無人機作業方法、系統及農業無人機，用于解決傳統技術中農業無人機在作業中效率較低的問題。

第一方面，本發明提供一種農業無人機作業方法，包括：

通過農業無人機上的第一雷達，確定所述農業無人機與所述農業無人機前方的地面反射物之間的距離，其中，所述第一雷達傾斜向下發射雷達波；

根據所述農業無人機與所述農業無人機前方的地面反射物之間的距離，確定所述農業無人機前方的地形信息；以及

根據所述地形信息，調整所述農業無人機的運行參數。

第二方面，本發明提供一種農業無人機作業方法，所述方法由農業無人機上的第一雷達執行，所述方法包括：

向所述農業無人機前方地面發射雷達波；

接收所述雷達波經所述農業無人機前方的地面反射物后，反射回的回波；

根據所述雷達波和所述回波，確定所述農業無人機與所述農業無人機前方的地面反射物之間的距離。

第三方面，本發明提供一種農業無人機作業系統，包括：農業無人機上的第一雷達和所述農業無人機的控制器；

所述第一雷達，用于確定所述農業無人機與所述農業無人機前方的地面反射物之間的距離；

所述控制器，與所述第一雷達通信連接，用于根據所述農業無人機與所述農業無人機前方的地面反射物之間的距離確定所述農業無人機前方的地形信息，并根據所述地形信息調整所述農業無人機的運行參數。

第四方面，本發明提供一種農業無人機，其包括機架，設置于所述機架的控制器，所述農業無人機還包括：安裝于所述機架上或所述機架的負載上的第一雷達；

所述第一雷達，用于確定所述農業無人機與所述農業無人機前方的地面反射物之間的距離；以及

所述控制器，與所述第一雷達通信連接，用于根據所述農業無人機與所述農業無人機前方的地面反射物之間的距離確定所述農業無人機前方的地形信息，并根據所述地形信息調整所述農業無人機的運行參數。

本發明提供的農業無人機作業方法、系統及農業無人機，通過農業無人機上的第一雷達，確定所述農業無人機與所述農業無人機前方的地面反射物之間的距離，根據所述距離確定所述農業無人機前方的地形信息，并根據所述地形信息調整所述農業無人機的運行參數，實現了根據農業無人機前方的地形信息對農業無人機的運行參數的提前調整，與農業無人機根據農業無人機與其正下方的作物之間距離來實時調整農業無人機的飛行高度相比，提高了農業無人機在作業中的效率。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發明農業無人機作業方法實施例一的流程圖；

圖2為本發明農業無人機作業方法實施例二的流程圖；

圖3為本發明確定水平距離和垂直距離的示意圖；

圖4為本發明安裝于農業無人機的第一雷達傾斜向下發射雷達波的示意圖一；

圖5為本發明安裝于農業無人機的第一雷達傾斜向下發射雷達波的示意圖二；

圖6為本發明農業無人機作業方法實施例三的流程圖；

圖7為本發明農業無人機作業方法實施例四的流程圖；

圖8為本發明第一雷達的結構示意圖；

圖9為本發明第一雷達的發射信號的頻率曲線與接收信號的頻率曲線的時間關系曲線；

圖10為本發明農業無人機作業系統的結構示意圖；