[發明專利]農業無人機作業方法、系統及農業無人機

在審

• 申請號: 201680002525.6
• 申請日: 2016-06-30
• 公開（公告）號: CN106716285A
• 公開（公告）日: 2017-05-24
• 發明（設計）人: 吳旭民;王春明
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10;G01S13/08;G01S13/94
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司11205
• 代理人: 馬爽

1.一種農業無人機作業方法，其特征在于，包括：

通過農業無人機上的第一雷達，確定所述農業無人機與所述農業無人機前方的地面反射物之間的距離，其中，所述第一雷達傾斜向下發射雷達波；

根據所述農業無人機與所述農業無人機前方的地面反射物之間的距離，確定所述農業無人機前方的地形信息；以及

根據所述地形信息，調整所述農業無人機的運行參數。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述運行參數包括：航線參數和/或作業參數。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：根據所述航線參數，控制所述農業無人機的飛行姿態。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：根據所述作業參數，控制所述農業無人機的作業狀態。

5.根據權利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，所述根據所述農業無人機與所述農業無人機前方的地面反射物之間的距離，確定所述農業無人機前方的地形信息，包括：

根據所述農業無人機與所述農業無人機前方的地面反射物之間的距離、所述第一雷達的雷達波的發射方向相對于水平方向的角度，確定所述農業無人機與所述農業無人機前方的地面反射物之間的水平距離和垂直距離；

根據所述水平距離和垂直距離，確定所述農業無人機前方的地形信息。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據所述第一雷達的天線的方向，確定所述第一雷達的雷達波的發射方向。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據所述第一雷達的安裝角度，確定所述第一雷達的天線的方向。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一雷達的安裝角度，確定所述第一雷達的天線的方向，包括：

根據所述第一雷達的安裝角度以及所述農業無人機當前的飛行姿態信息，確定所述第一雷達的天線的方向。

9.根據權利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

通過所述農業無人機上的第二雷達，確定所述農業無人機與所述農業無人機下方的地面反射物之間的相對高度，其中，所述第二雷達垂直向下發射雷達波；

所述根據所述地形信息，調整所述農業無人機的運行參數，包括：

在所述農業無人機的速度大于預設速度時，根據所述地形信息調整所述農業無人機的運行參數。

10.根據權利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：在所述農業無人機的速度小于所述預設速度時，根據所述相對高度調整所述農業無人機的運行參數。

11.根據權利要求9所述的方法，其特征在于，當所述地形信息指示所述農業無人機前方的地形平坦時，所述方法還包括：

根據所述相對高度，對通過所述第一雷達確定的所述農業無人機與所述農業無人機前方的地面反射物之間的距離進行調整。

12.根據權利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

通過所述農業無人機上的第三雷達，確定所述農業無人機與所述農業無人機側面的障礙物之間的距離，其中，所述第三雷達水平發射雷達波；

根據所述農業無人機與所述農業無人機側面的障礙物之間的距離，確定是否采取避障操作。

13.一種農業無人機作業方法，其特征在于，所述方法由農業無人機上的第一雷達執行，所述方法包括：

向所述農業無人機前方地面發射雷達波；

接收所述雷達波經所述農業無人機前方的地面反射物后，反射回的回波；

根據所述雷達波和所述回波，確定所述農業無人機與所述農業無人機前方的地面反射物之間的距離。

14.根據權利要求13所述的方法，其特征在于，所述地面反射物為地面或所述地面上的作物。