[發明專利]運動傳感器的安裝裝置及無人飛行器

有效

• 申請號: 201680002521.8
• 申請日: 2016-05-26
• 公開（公告）號: CN107074376B
• 公開（公告）日: 2019-02-26
• 發明（設計）人: 祁永澤;于云;杜少鶴;熊榮明
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: B64D47/00
• 分類號: B64D47/00
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 馬爽

一種運動傳感器的安裝裝置，包括：安裝架(1000)，用于承載運動傳感器(3000)；及多個減振機構(2000)，與安裝架(1000)連接，用于對安裝架(1000)進行減振；其中，多個減振機構(2000)分別間隔設置，每個減振機構(2000)包括彈性件(2100)，彈性件(2100)與安裝架(1000)抵接，以對安裝架(1000)進行減振；通過安裝架(1000)安裝運動傳感器(3000)，并將彈性件(2100)與安裝架(1000)抵接，以使彈性件(2100)與安裝架(1000)緊密地相抵頂，若需要調節減振效果，則可以分別對部分或全部的減振機構(2000)進行調節，從而使得所述減振機構(2000)調節減振效果較為容易，且不影響減振機構(2000)與安裝架(1000)之間的連接可靠性。

技術領域

本發明涉及運動傳感器的安裝技術，特別涉及運動傳感器的安裝裝置及無人飛行器。

背景技術

運動傳感器是一種常用的檢測儀器，在多個行業中都有一定的應用。隨著技術的不斷發展運動傳感器的類型已經越來越多，常用的運動傳感器主要有加速度傳感器、陀螺儀、地磁傳感器、慣性測量單元IMU(Inertial measurement unit)等，其中IMU(Inertialmeasurement unit)內部包含加速度計和陀螺；其中，加速度計用于檢測物體的加速度分量，陀螺用于檢測物體的角度信息；一般IMU安裝在物體的重心位置。由于具有測量物體三軸姿態角(或角速率)以及加速度的功能，IMU通常作為導航和制導的核心部件，并且廣泛地應用于車輛、輪船、機器人以及飛行器等需要進行運動控制的設備中。

在無人飛行器中，IMU用于反饋飛行器的機身姿態，然而，由于無人飛行器的高速運動會使IMU處于振動環境中，過大的振動量級會導致IMU的陀螺和加速度計的漂移較大，難以保證較高的測量精度，嚴重時甚至會將IMU中的元器件損壞。因此，在IMU的安裝過程中，通常會進行減振處理。

現有技術中，IMU是通過封裝并增加配重后粘貼在減振泡棉的一個表面上，再將減振泡棉另一面安裝在減振盒子底面或減振底板上，進而將減振盒子或減振底板與無人飛行器的主控板硬連接。這種安裝方式主要目的是通過調整配重大小以及減振泡棉的硬度、體積等參數獲得所需要的適當減振效果。

由于減振泡棉的剛度比較大，在配重受限的情況下，要達到良好的減振效果，就需要采用柱狀的減振泡棉、即要求減振泡棉具有較大的高度和較小的截面積。然而，隨著減振泡棉的截面積的減小，導致其與IMU的粘接面積變小，粘接力也隨之變小，在使用過程中，IMU及配重塊極易與起減振作用的減振泡棉的連接可靠性下降。

發明內容

針對現有技術中的上述缺陷，本發明提供的運動傳感器的安裝裝置及無人飛行器，能夠解決現有技術中運動傳感器極易與起減振作用的減振泡棉脫離的問題，有助于提高運動傳感器與減振機構的連接可靠性。

本發明的第一個方面是提供一種運動傳感器的安裝裝置，包括：

安裝架，用于承載運動傳感器；以及

多個減振機構，與所述安裝架連接，用于對所述安裝架進行減振；

其中，所述多個減振機構分別間隔設置，每個所述減振機構包括彈性件，所述彈性件與所述安裝架抵接，以對所述安裝架進行減振。

本發明的第二個方面是提供一種無人飛行器，包括：運動傳感器的安裝裝置、運動傳感器和飛行控制器；

所述運動傳感器的安裝裝置包括：安裝架，所述運動傳感器安裝在所述安裝架上；以及多個減振機構，與所述安裝架連接，用于對所述安裝架進行減振；

其中，所述多個減振機構分別間隔設置，每個所述減振機構包括彈性件，所述彈性件與所述安裝架抵接，以對所述安裝架進行減振；

所述飛行控制器，與所述運動傳感器電連接。