[發明專利]生成三維點云的方法、裝置、計算機系統和移動設備

在審

• 申請號: 201680002484.0
• 申請日: 2016-11-16
• 公開（公告）號: CN106796728A
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發明（設計）人: 姚堯;趙開勇;鄭石真;潘慈輝
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G06T7/55
• 分類號: G06T7/55
• 代理公司: 北京龍雙利達知識產權代理有限公司11329
• 代理人: 孫濤,毛威

版權申明

本專利文件披露的內容包含受版權保護的材料。該版權為版權所有人所有。版權所有人不反對任何人復制專利與商標局的官方記錄和檔案中所存在的該專利文件或者該專利披露。

技術領域

本發明涉及信息技術領域，并且更具體地，涉及一種生成三維點云的方法、裝置、計算機系統和移動設備。

背景技術

三維點云在三維建模、自動駕駛、機器人實時定位與地圖構建(simultaneous localization and mapping，SLAM)等方面都有廣泛的應用。

目前的三維點云的生成方案，一般是由一種傳感器(例如相機)采集圖像數據源，再進行融合處理得到三維點云。這些方案處理速度較低，或者生成的三維點云的質量較低。因此，如何有效地生成三維點云，成為亟待解決的一個技術問題。

發明內容

本發明實施例提供了一種生成三維點云的方法、裝置、計算機系統和移動設備，能夠有效地生成三維點云。

第一方面，提供了一種生成三維點云的方法，包括：通過多種傳感器獲取多種圖像數據源；根據該多種圖像數據源進行融合處理，得到三維點云。

第二方面，提供了一種計算機系統，該計算機系統包括：存儲器，用于存儲計算機可執行指令；處理器，用于訪問該存儲器，并執行該計算機可執行指令，以進行如下操作：通過多種傳感器獲取多種圖像數據源；根據該多種圖像數據源進行融合處理，得到三維點云。

第三方面，提供了一種生成三維點云的裝置，包括：獲取模塊，用于通過多種傳感器獲取多種圖像數據源；處理模塊，用于根據該多種圖像數據源進行融合處理，得到三維點云。

第四方面，提供了一種移動設備，包括：多種傳感器，用于獲取多種圖像數據源；處理器，用于根據該多種圖像數據源進行融合處理，得到三維點云。

第五方面，提供了一種移動設備，其特征在于，包括：多種傳感器，用于獲取多種圖像數據源；以及上述第二方面的計算機系統。

第六方面，提供了一種移動設備，其特征在于，包括：多種傳感器，用于獲取多種圖像數據源；以及上述第三方面的生成三維點云的裝置。

第七方面，提供了一種計算機存儲介質，該計算機存儲介質中存儲有程序代碼，該程序代碼可以用于指示執行上述第一方面的方法。

本發明實施例的技術方案，利用多種圖像數據源生成三維點云，相對于利用單一圖像數據源的方案，本發明實施例的技術方案的數據量更豐富，而且多種圖像數據源在融合處理時可以相互參考，因此能夠提高生成三維點云的效率。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例的技術方案，下面將對本發明實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發明實施例的移動設備的示意性架構圖。

圖2是本發明一個實施例的生成三維點云的方法的示意性流程圖。

圖3是本發明另一個實施例的生成三維點云的方法的示意性流程圖。

圖4是本發明又一個實施例的生成三維點云的方法的示意性流程圖。

圖5是本發明實施例的計算機系統的示意性框圖。

圖6是本發明實施例的生成三維點云的裝置的示意性框圖。

圖7是本發明一個實施例的移動設備的示意性框圖。

圖8是本發明另一個實施例的移動設備的示意性框圖。

圖9是本發明又一個實施例的移動設備的示意性框圖。

具體實施方式

下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚地描述，顯然，所描述的實施例是本發明的一部分實施例，而不是全部實施例?；诒景l明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都應屬于本發明保護的范圍。

應理解，本文中的具體的例子只是為了幫助本領域技術人員更好地理解本發明實施例，而非限制本發明實施例的范圍。

還應理解，在本發明的各種實施例中，各過程的序號的大小并不意味著執行順序的先后，各過程的執行順序應以其功能和內在邏輯確定，而不應對本發明實施例的實施過程構成任何限定。

本發明實施例的技術方案可以有效地生成三維點云，可以應用于各種具有處理功能的設備，例如，計算機系統或者具有處理功能的移動設備。該移動設備可以是無人機、無人駕駛船或機器人等，但本發明對此并不限定。

圖1是本發明實施例的移動設備100的示意性架構圖。