[發明專利]生成三維點云的方法、裝置、計算機系統和移動設備

在審

• 申請號: 201680002484.0
• 申請日: 2016-11-16
• 公開（公告）號: CN106796728A
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發明（設計）人: 姚堯;趙開勇;鄭石真;潘慈輝
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G06T7/55
• 分類號: G06T7/55
• 代理公司: 北京龍雙利達知識產權代理有限公司11329
• 代理人: 孫濤,毛威

1.一種生成三維點云的方法，其特征在于，包括：

通過多種傳感器獲取多種圖像數據源；

根據所述多種圖像數據源進行融合處理，得到三維點云。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述多種傳感器包括深度相機、雙目相機、單目相機以及位置角度傳感器中的至少兩種。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根據所述多種圖像數據源進行融合處理，包括：

對所述多種圖像數據源中的多種深度數據源進行融合處理，得到所述三維點云。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述對所述多種圖像數據源中的多種深度數據源進行融合處理，包括：

根據所述多種深度數據源，進行點匹配和篩選操作。

5.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根據所述多種圖像數據源進行融合處理，包括：

根據所述多種圖像數據源中的第一圖像數據源，確定對所述多種圖像數據源中的第二圖像數據源進行處理的初始參數；

根據所述初始參數處理所述第二圖像數據源。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一圖像數據源為深度相機獲取的圖像數據源，所述第二圖像數據源為雙目相機獲取的圖像數據源；

所述根據所述多種圖像數據源中的第一圖像數據源，確定對所述多種圖像數據源中的第二圖像數據源進行處理的初始參數，包括：

根據所述深度相機獲取的圖像數據源，確定對所述雙目相機獲取的圖像數據源進行處理的初始特征點對應關系。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據所述深度相機獲取的圖像數據源，確定對所述雙目相機獲取的圖像數據源進行處理的初始特征點對應關系，包括：

根據所述深度相機獲取的圖像數據源，確定特征點的深度；

根據所述特征點的深度確定所述特征點對于所述雙目相機的視差；

根據所述特征點對于所述雙目相機的視差，確定所述初始特征點對應關系。

8.根據權利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述根據所述初始參數處理所述第二圖像數據源，包括：

根據所述初始特征點對應關系，確定所述雙目相機同時獲取的兩張圖像的特征點的對應關系；

根據所述兩張圖像的特征點的對應關系，確定視差信息；

根據所述視差信息，確定深度信息；

根據所述深度信息，生成所述三維點云。

9.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一圖像數據源為相機位置和姿態數據源，所述第二圖像數據源為深度數據源；

所述根據所述多種圖像數據源中的第一圖像數據源，確定對所述多種圖像數據源中的第二圖像數據源進行處理的初始參數，包括：

根據所述相機位置和姿態數據源，確定對所述深度數據源進行融合處理的初始相機位置和姿態。

10.根據權利要求9所述的方法，其特征在于，所述根據所述初始參數處理所述第二圖像數據源，包括：

根據所述初始相機位置和姿態，確定所述深度數據源中的深度數據對應的相機位置和姿態；

根據確定的相機位置和姿態，對所述深度數據源中的深度數據進行融合，得到所述三維點云。

11.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一圖像數據源為相機位置和姿態數據源，所述第二圖像數據源為單目相機獲取的圖像數據源；

所述根據所述多種圖像數據源中的第一圖像數據源，確定對所述多種圖像數據源中的第二圖像數據源進行處理的初始參數，包括：

根據所述相機位置和姿態數據源，確定對所述單目相機獲取的圖像數據源進行點云建模的初始相機位置和姿態。

12.根據權利要求11所述的方法，其特征在于，所述根據所述初始參數處理所述第二圖像數據源，包括：

根據所述初始相機位置和姿態，利用所述單目相機獲取的圖像數據源建立點云模型。

13.一種計算機系統，其特征在于，包括：

存儲器，用于存儲計算機可執行指令；

處理器，用于訪問所述存儲器，并執行所述計算機可執行指令，以進行根據權利要求1至12中任一項所述的方法中的操作。