[發(fā)明專利]車輛的周圍監(jiān)視裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201680002353.2
• 申請(qǐng)日: 2016-02-05
• 公開（公告）號(hào): CN106797452A
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 古渡陽(yáng)一;川股幸博;稻野邊慶仁;太田守飛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 日立建機(jī)株式會(huì)社
• 主分類號(hào): H04N7/18
• 分類號(hào): H04N7/18;B60R21/00;G08G1/16
• 代理公司: 北京銀龍知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司11243
• 代理人: 范勝杰,文志

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種液壓挖土機(jī)、自卸貨車、道路工程機(jī)械等構(gòu)成工業(yè)機(jī)械的車輛在運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)對(duì)該車輛周圍進(jìn)行監(jiān)視的車輛的周圍監(jiān)視裝置。

背景技術(shù)

作為工業(yè)機(jī)械，例如具有作為進(jìn)行沙土挖掘的作業(yè)機(jī)械的液壓挖土機(jī)，或者具有作為輸送由液壓挖土機(jī)挖掘的沙土的搬運(yùn)機(jī)械的自卸貨車。這些液壓挖土機(jī)或自卸貨車等是構(gòu)成移動(dòng)體的車輛，設(shè)置在作業(yè)過程中對(duì)車輛的周圍進(jìn)行監(jiān)視的周圍監(jiān)視裝置一直以來廣為人知。作為周圍監(jiān)視裝置的具體結(jié)構(gòu)，通常在車輛上安裝照相機(jī)，并且在駕駛室中，在操作員落座的駕駛席的前方位置設(shè)置顯示器。使照相機(jī)的拍攝圖像成為動(dòng)畫狀態(tài)的影像來顯示在顯示器畫面中。

為了獲得車輛周圍的寬闊范圍的視野，構(gòu)成為在轉(zhuǎn)向體上安裝多個(gè)照相機(jī)。在專利文獻(xiàn)1中公開了如下結(jié)構(gòu)：為了使在顯示器上顯示的車輛的幾乎整個(gè)一周沒有監(jiān)視視野的死角，通過信號(hào)處理對(duì)多個(gè)照相機(jī)拍攝到的周圍的監(jiān)視圖像進(jìn)行視點(diǎn)轉(zhuǎn)換，在顯示器畫面中顯示為平面投影的俯視監(jiān)視圖像。在該專利文獻(xiàn)1中，作為設(shè)成對(duì)象的工業(yè)機(jī)械是液壓挖土機(jī)，在該液壓挖土機(jī)的后部位置和左右兩側(cè)位置這3個(gè)部位設(shè)置照相機(jī)。此外，關(guān)于液壓挖土機(jī)的前方操作員可以直接目視確認(rèn)，因此在專利文獻(xiàn)1中未圖像化，但是已知在該前部位置也設(shè)置有照相機(jī)的工業(yè)機(jī)械。

所述各照相機(jī)的拍攝鏡頭的光軸朝向斜下方。由這些各照相機(jī)拍攝到的圖像為直通圖像，從這些直通圖像以成為俯視的方式進(jìn)行了視點(diǎn)轉(zhuǎn)換處理的圖像為從車輛上方投影的俯視圖像。

在顯示器畫面中顯示俯視圖像，但是此時(shí)，構(gòu)成為在顯示器畫面中把對(duì)液壓挖土機(jī)進(jìn)行符號(hào)化后的插圖(表示液壓挖土機(jī)的平面圖像)顯示為車輛圖標(biāo)，把各個(gè)照相機(jī)取得的俯視圖像配置在該車輛圖標(biāo)的周圍。在專利文獻(xiàn)1中，將車輛圖標(biāo)顯示在顯示器畫面的中心位置，在該車輛圖標(biāo)的后方區(qū)域及左右側(cè)方區(qū)域排列各俯視圖像，顯示周圍監(jiān)視用合成俯視圖像。

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開2010-204821號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容

要解決的課題

通過在車輛圖標(biāo)的周圍顯示合成俯視圖像，將液壓挖土機(jī)(顯示監(jiān)視圖像的其他工業(yè)機(jī)械也一樣)的周圍狀況顯示為平面圖像，從而能判定在哪個(gè)方向且在離開有多遠(yuǎn)的位置上是否存在成為運(yùn)轉(zhuǎn)障礙的人或物，并且能夠根據(jù)動(dòng)作狀態(tài)判定是否可能與上述人或物接觸。而且，為了進(jìn)行該周圍監(jiān)視，操作員可一致坐在駕駛席，無需改變姿勢(shì)或移動(dòng)，因此周圍監(jiān)視的可用性高。在此，顯示器固定設(shè)置在駕駛室的內(nèi)部，但是也可以是操作員可穿戴的頭戴式的結(jié)構(gòu)。

另外，顯示周圍監(jiān)視圖像的是具有有限顯示區(qū)域的顯示器，此外將照相機(jī)分別設(shè)置在位置不同的多處，各照相機(jī)的視野方向不同，因此作為周圍監(jiān)視裝置不一定是萬全的結(jié)構(gòu)。

即，把由3張(或者包含前方在內(nèi)的4張)構(gòu)成的照相機(jī)圖像轉(zhuǎn)換為俯視而得到單獨(dú)的俯視圖像分別進(jìn)行剪切，并粘貼于在顯示器顯示的車輛插圖周圍形成的各區(qū)域。因此，為了顯示為單獨(dú)俯視圖像，將圖像的一部分去掉。另外，雖然將各圖像粘接在一起來顯示，但是在該粘接中產(chǎn)生邊界部。因?yàn)檎障鄼C(jī)被分別配置在不同的位置，從不同方向進(jìn)行拍攝，所以有時(shí)在剪切時(shí)從顯示圖像中去掉的部分中存在監(jiān)視所需要的圖像，也就是說存在當(dāng)液壓挖土機(jī)工作時(shí)發(fā)生碰撞或可能發(fā)生碰撞的監(jiān)視所需要的要監(jiān)視圖像。

通常，使用用于周圍監(jiān)視的多個(gè)照相機(jī)，不會(huì)產(chǎn)生無論哪個(gè)照相機(jī)都拍攝不到的區(qū)域，也就是說不會(huì)產(chǎn)生盲區(qū)。因此，調(diào)整各照相機(jī)的位置關(guān)系，且照相機(jī)使用廣角鏡頭，以相鄰的照相機(jī)的視野相互重疊的方式進(jìn)行拍攝。

要監(jiān)視圖像是被任意一個(gè)照相機(jī)作為被拍攝體而拍攝到的圖像，有時(shí)不在顯示器上顯示。因?yàn)轱@示器的顯示區(qū)域存在界限，并且將視野方向不同的2個(gè)照相機(jī)拍攝到的影像粘接在一起來進(jìn)行顯示，所以存在顯示器中顯示的圖像中欠缺的部分。即，在顯示器的顯示區(qū)域外的位置、以及各俯視圖像之間的邊界部的位置存在顯示欠缺部位，當(dāng)要監(jiān)視圖像位于該顯示欠缺部位時(shí)，要監(jiān)視圖像不會(huì)顯示在顯示器中。

本發(fā)明是鑒于以上問題而完成的，其目的在于，在由照相機(jī)進(jìn)行拍攝，但是在顯示器中顯示的用于監(jiān)視周圍的俯視圖像中所欠缺的圖像中存在要監(jiān)視圖像的情況下，仍將該要監(jiān)視圖像切實(shí)地顯示在顯示器中。

用于解決課題的手段