[發明專利]作業車輛以及作業車輛的控制方法

在審

• 申請號: 201680002095.8
• 申請日: 2016-05-31
• 公開（公告）號: CN106794866A
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發明（設計）人: 金子慎治;橋本淳;菊山裕司
• 申請（專利權）人: 株式會社小松制作所
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D101/00;B62D113/00;B62D123/00
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司11021
• 代理人: 劉文海

技術領域

本發明涉及具有轉向輪的作業車輛以及作業車輛的控制方法。

背景技術

在叉車等具有轉向輪的作業車輛中，轉閥單元與用于操作轉向輪的方向盤的旋轉相應地排出工作油。被排出的工作油向轉向缸供給而使轉向輪動作。作業車輛的方向盤有時設置有把手，以使得操作員能夠在操作叉等工作裝置的同時用單手進行操作方向盤。操作員有時將該把手作為基準，根據該把手處于哪個位置來判斷轉向輪的轉向角度是否處于直行姿勢。

方向盤的操作量與轉向輪的轉向角度之間的關系有時偏移。根據該偏移，在作業車輛的直行時，方向盤的把手的位置有時產生偏移。由于方向盤的操作量與轉向輪的轉向角度之間的關系的偏移，而發生轉向輪的負荷變動所引起的工作油的泄漏、以及在右回轉時和左回轉時向轉向缸供給的工作油的量產生差的情況等。根據轉閥單元的個體差異，產生向轉向缸供給的工作油的量的差。在專利文獻1中，記載了對方向盤的操作量與轉向輪的轉向角度之間的關系的偏移進行修正的內容。

在先技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開平9-263258號公報

發明內容

發明要解決的課題

在修正方向盤的操作量與轉向輪的轉向角度之間的關系的偏移時，若將每單位時間的修正率(以下適當稱為修正率)設定得較大，則在操作了方向盤時，存在比起作業車輛的操作員的本意而轉向輪過度地動作的可能性，因此，在轉向輪的轉向角度處于中立附近時，可能產生擺動。另外，在低速行駛時，若增大修正率而使輪胎角的變化量相對于方向盤的操作較大，則方向盤的操作較少即可，容易進行對位。但是，若在高速行駛時增大修正率，則轉向輪的變化量相對于較少的方向盤操作量而變大，因此，車輛向左右方向較大地移動，難以進行操作。

本發明的方案的目的在于，在通過方向盤操作轉向輪的作業車輛中，在修正方向盤的操作量與轉向輪的轉向角度之間的關系的偏移之際，抑制轉向輪的轉向角度處于中立附近時產生的擺動，并且抑制在高速行駛時轉向輪過度地動作。

用于解決課題的方案

根據本發明的第一方案，提供一種作業車輛，其包括：轉向缸，其通過被供給工作油而使作業車輛的轉向輪動作；轉向構件，其接受用于使所述轉向輪動作的輸入；轉閥單元，其與所述轉向構件連結，且向所述轉向缸供給所述工作油；第一檢測器，其檢測所述轉向構件的操作量；第二檢測器，其檢測所述轉向輪的轉向角度；第三檢測器，其檢測所述作業車輛的速度；第一運算部，其求出目標信息，該目標信息是相對于由所述第一檢測器檢測到的所述轉向構件的操作量的、作為所述轉向輪的目標的轉向角度的信息；第二運算部，其求出實際轉向角度信息，該實際轉向角度信息是與由所述第二檢測器檢測到的所述轉向輪的實際轉向角度對應的信息；修正部，其修正所述目標信息與所述實際轉向角度信息之間的偏移量；以及調整部，其在所述第二檢測器檢測到所述轉向輪的轉向角度處于從中立起規定范圍的情況下，當由所述第三檢測器檢測到的所述作業車輛的速度變大時，該調整部減小基于所述修正部的所述偏移量的修正率。

根據本發明的第一方案，在第一方案的基礎上，提供一種作業車輛，其中，所述作業車輛具有第三運算部，該第三運算部求出所述目標信息與所述實際轉向角度信息的偏差，所述修正部根據由所述第三運算部求出的所述偏差而使所述修正率變化。

根據本發明的第一方案，在第一方案或者第二方案的基礎上，提供一種作業車輛，其中，所述目標信息是相對于由所述第一檢測器檢測到的所述轉向構件的操作量的、所述轉向缸的目標行程，所述實際轉向角度信息是相對于所述實際轉向角度的、所述轉向缸的實際行程。

根據本發明的第一方案，在第一方案至第三方案中的任一方案的基礎上，提供一種作業車輛，其中，所述作業車輛具有對向所述轉向缸供給的所述工作油的量進行調整的調整裝置，所述修正部控制所述調整裝置來變更向所述轉向缸供給的所述工作油的量。

根據本發明的第一方案，在第一方案至第四方案中的任一方案的基礎上，提供一種作業車輛，其中，相對于由所述第一檢測器檢測到的所述轉向構件的操作量的、所述目標信息使用所述轉閥單元向所述轉向缸供給的工作油的供給量的偏差的上限值來求出。

根據本發明的第一方案，在第一方案至第五方案中的任一方案的基礎上，提供一種作業車輛，其中，所述調整部在所述閾值以上時使所述修正率線性地變化。