[發明專利]作業車輛以及作業車輛的控制方法

在審

• 申請號: 201680002095.8
• 申請日: 2016-05-31
• 公開（公告）號: CN106794866A
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發明（設計）人: 金子慎治;橋本淳;菊山裕司
• 申請（專利權）人: 株式會社小松制作所
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D101/00;B62D113/00;B62D123/00
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司11021
• 代理人: 劉文海

1.一種作業車輛，其包括：

轉向缸，其通過被供給工作油而使作業車輛的轉向輪動作；

轉向構件，其接受用于使所述轉向輪動作的輸入；

轉閥單元，其與所述轉向構件連結，且向所述轉向缸供給所述工作油；

第一檢測器，其檢測所述轉向構件的操作量；

第二檢測器，其檢測所述轉向輪的轉向角度；

第三檢測器，其檢測所述作業車輛的速度；

第一運算部，其求出目標信息，該目標信息是相對于由所述第一檢測器檢測到的所述轉向構件的操作量的、作為所述轉向輪的目標的轉向角度的信息；

第二運算部，其求出實際轉向角度信息，該實際轉向角度信息是與由所述第二檢測器檢測到的所述轉向輪的實際轉向角度對應的信息；

修正部，其修正所述目標信息與所述實際轉向角度信息之間的偏移量；以及

調整部，在所述第二檢測器檢測到所述轉向輪的轉向角度處于從中立起規定范圍的情況下，當由所述第三檢測器檢測到的所述作業車輛的速度變大時，該調整部減小基于所述修正部的所述偏移量的修正率。

2.根據權利要求1所述的作業車輛，其中，

所述作業車輛具有第三運算部，該第三運算部求出所述目標信息與所述實際轉向角度信息的偏差，

所述修正部根據由所述第三運算部求出的所述偏差而使所述修正率變化。

3.根據權利要求1或2所述的作業車輛，其中，

所述目標信息是相對于由所述第一檢測器檢測到的所述轉向構件的操作量的、所述轉向缸的目標行程，所述實際轉向角度信息是相對于所述實際轉向角度的、所述轉向缸的實際行程。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的作業車輛，其中，

所述作業車輛具有對向所述轉向缸供給的所述工作油的量進行調整的調整裝置，

所述修正部控制所述調整裝置來變更向所述轉向缸供給的所述工作油的量。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的作業車輛，其中，

相對于由所述第一檢測器檢測到的所述轉向構件的操作量的、所述目標信息使用所述轉閥單元向所述轉向缸供給的工作油的供給量的偏差的上限值來求出。

6.根據權利要求1至5中任一項所述的作業車輛，其中，

所述調整部在所述閾值以上時使所述修正率線性地變化。

7.一種作業車輛的控制方法，其是控制作業車輛的方法，

所述作業車輛具備：

轉向缸，其通過被供給工作油而使作業車輛的轉向輪動作；

轉向構件，其接受用于使所述轉向輪動作的輸入；以及

轉閥單元，其與所述轉向構件連結，且向所述轉向缸供給所述工作油，

所述作業車輛的控制方法包括以下步驟：

獲取所述作業車輛的速度以及所述轉向輪的轉向角度；以及

在基于所述轉向角度獲得的、所述轉向輪的轉向角度處于從中立起規定范圍的情況下，當所述作業車輛的速度變大時，減小用于修正所述轉向輪的實際轉向角度信息相對于目標信息的偏移量的修正率，該目標信息是相對于所述轉向構件的操作量的、作為所述轉向輪的目標的轉向角度的信息。