[發(fā)明專利]作業(yè)車輛以及作業(yè)車輛的控制方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201680002095.8
• 申請日: 2016-05-31
• 公開（公告）號: CN106794866A
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 金子慎治;橋本淳;菊山裕司
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會社小松制作所
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D101/00;B62D113/00;B62D123/00
• 代理公司: 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司11021
• 代理人: 劉文海

1.一種作業(yè)車輛，其包括：

轉(zhuǎn)向缸，其通過被供給工作油而使作業(yè)車輛的轉(zhuǎn)向輪動作；

轉(zhuǎn)向構(gòu)件，其接受用于使所述轉(zhuǎn)向輪動作的輸入；

轉(zhuǎn)閥單元，其與所述轉(zhuǎn)向構(gòu)件連結(jié)，且向所述轉(zhuǎn)向缸供給所述工作油；

第一檢測器，其檢測所述轉(zhuǎn)向構(gòu)件的操作量；

第二檢測器，其檢測所述轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向角度；

第三檢測器，其檢測所述作業(yè)車輛的速度；

第一運算部，其求出目標(biāo)信息，該目標(biāo)信息是相對于由所述第一檢測器檢測到的所述轉(zhuǎn)向構(gòu)件的操作量的、作為所述轉(zhuǎn)向輪的目標(biāo)的轉(zhuǎn)向角度的信息；

第二運算部，其求出實際轉(zhuǎn)向角度信息，該實際轉(zhuǎn)向角度信息是與由所述第二檢測器檢測到的所述轉(zhuǎn)向輪的實際轉(zhuǎn)向角度對應(yīng)的信息；

修正部，其修正所述目標(biāo)信息與所述實際轉(zhuǎn)向角度信息之間的偏移量；以及

調(diào)整部，在所述第二檢測器檢測到所述轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向角度處于從中立起規(guī)定范圍的情況下，當(dāng)由所述第三檢測器檢測到的所述作業(yè)車輛的速度變大時，該調(diào)整部減小基于所述修正部的所述偏移量的修正率。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的作業(yè)車輛，其中，

所述作業(yè)車輛具有第三運算部，該第三運算部求出所述目標(biāo)信息與所述實際轉(zhuǎn)向角度信息的偏差，

所述修正部根據(jù)由所述第三運算部求出的所述偏差而使所述修正率變化。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的作業(yè)車輛，其中，

所述目標(biāo)信息是相對于由所述第一檢測器檢測到的所述轉(zhuǎn)向構(gòu)件的操作量的、所述轉(zhuǎn)向缸的目標(biāo)行程，所述實際轉(zhuǎn)向角度信息是相對于所述實際轉(zhuǎn)向角度的、所述轉(zhuǎn)向缸的實際行程。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的作業(yè)車輛，其中，

所述作業(yè)車輛具有對向所述轉(zhuǎn)向缸供給的所述工作油的量進(jìn)行調(diào)整的調(diào)整裝置，

所述修正部控制所述調(diào)整裝置來變更向所述轉(zhuǎn)向缸供給的所述工作油的量。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的作業(yè)車輛，其中，

相對于由所述第一檢測器檢測到的所述轉(zhuǎn)向構(gòu)件的操作量的、所述目標(biāo)信息使用所述轉(zhuǎn)閥單元向所述轉(zhuǎn)向缸供給的工作油的供給量的偏差的上限值來求出。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項所述的作業(yè)車輛，其中，

所述調(diào)整部在所述閾值以上時使所述修正率線性地變化。

7.一種作業(yè)車輛的控制方法，其是控制作業(yè)車輛的方法，

所述作業(yè)車輛具備：

轉(zhuǎn)向缸，其通過被供給工作油而使作業(yè)車輛的轉(zhuǎn)向輪動作；

轉(zhuǎn)向構(gòu)件，其接受用于使所述轉(zhuǎn)向輪動作的輸入；以及

轉(zhuǎn)閥單元，其與所述轉(zhuǎn)向構(gòu)件連結(jié)，且向所述轉(zhuǎn)向缸供給所述工作油，

所述作業(yè)車輛的控制方法包括以下步驟：

獲取所述作業(yè)車輛的速度以及所述轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向角度；以及

在基于所述轉(zhuǎn)向角度獲得的、所述轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向角度處于從中立起規(guī)定范圍的情況下，當(dāng)所述作業(yè)車輛的速度變大時，減小用于修正所述轉(zhuǎn)向輪的實際轉(zhuǎn)向角度信息相對于目標(biāo)信息的偏移量的修正率，該目標(biāo)信息是相對于所述轉(zhuǎn)向構(gòu)件的操作量的、作為所述轉(zhuǎn)向輪的目標(biāo)的轉(zhuǎn)向角度的信息。