[發(fā)明專利]車輛自動(dòng)駕駛方法和車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201680001428.5
• 申請(qǐng)日: 2016-06-23
• 公開（公告）號(hào): CN107223101A
• 公開（公告）日: 2017-09-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張丹;彭進(jìn)展;姜巖;周小成;羅賽;周鑫
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 馭勢(shì)科技（北京）有限公司
• 主分類號(hào): B60W50/00
• 分類號(hào): B60W50/00;G06K9/00;B60W40/08
• 代理公司: 北京睿邦知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)11481
• 代理人: 張麗新

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明總體地涉及車輛自動(dòng)駕駛技術(shù)，更具體地涉及基于車內(nèi)感知的車輛自動(dòng)駕駛方法和車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。

背景技術(shù)

在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中，規(guī)劃主要依據(jù)環(huán)境感知的結(jié)果前瞻模擬下一個(gè)時(shí)間段內(nèi)各種可能的自動(dòng)駕駛方案，包括速度調(diào)整和轉(zhuǎn)向調(diào)整等；然后把最佳的方案?jìng)鬟f到?jīng)Q策層去實(shí)現(xiàn)車輛的物理控制。環(huán)境感知主要是外部的物理道路感知和認(rèn)知，以及和車輛周圍運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的感知和認(rèn)知等。

在現(xiàn)有的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中，主要依賴于外部環(huán)境的感知結(jié)果、以及來(lái)自車輛本身的速度傳感器等來(lái)做運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和控制，對(duì)車內(nèi)環(huán)境的感知較少，現(xiàn)有的對(duì)車內(nèi)的感知一般限于對(duì)司機(jī)的狀態(tài)的感知，如是否疲勞駕駛。

發(fā)明內(nèi)容

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種車輛自動(dòng)駕駛方法，包括：感測(cè)車內(nèi)人員，獲得車內(nèi)人員的輪廓信息；對(duì)車內(nèi)人員進(jìn)行歸類；以及根據(jù)所述歸類，確定相應(yīng)的自動(dòng)駕駛行駛模式，并對(duì)車輛進(jìn)行自適應(yīng)控制。

進(jìn)一步地，車輛自動(dòng)駕駛方法還可以包括：在行駛過程中，持續(xù)接收車內(nèi)人員的反饋；以及根據(jù)車內(nèi)人員的反饋?zhàn)赃m應(yīng)調(diào)整自動(dòng)駕駛的參數(shù)。

進(jìn)一步地，在車輛自動(dòng)駕駛方法中，車內(nèi)人員的輪廓信息可以包括車內(nèi)每個(gè)人偏好的行駛模式。

進(jìn)一步地，在車輛自動(dòng)駕駛方法中，每個(gè)人偏好的行駛模式可以由對(duì)應(yīng)的行駛參數(shù)來(lái)表示。

進(jìn)一步地，在車輛自動(dòng)駕駛方法中，對(duì)車內(nèi)人員進(jìn)行歸類可以包括：確定每個(gè)車內(nèi)人員是否為病人；確定每個(gè)車內(nèi)人員是否是老人、小孩或殘疾人；以及確定是否每個(gè)人都設(shè)置了所偏好的駕駛模式。

進(jìn)一步地，在車輛自動(dòng)駕駛方法中，自動(dòng)駕駛模式可以包括：舒適模式、普通模式和運(yùn)動(dòng)模式，以及所述根據(jù)所述歸類，確定相應(yīng)的自動(dòng)駕駛行駛模式可以包括：確定車內(nèi)人員是否有病人，如果有病人，則確定自動(dòng)駕駛模式為舒適模式；如果車內(nèi)人員沒有病人，則確定車內(nèi)每個(gè)人是否都有偏好的駕駛模式，如果車內(nèi)每個(gè)人都有偏好的駕駛模式，則使用這些偏好的駕駛模式之中舒適度最高的駕駛模式；以及如果并非車內(nèi)每個(gè)人都有偏好的駕駛模式，則確定不具有偏好的駕駛模式的人中是否存在老人、小孩或者殘疾人；以及如果存在，則使用舒適模式。

進(jìn)一步地，在車輛自動(dòng)駕駛方法中，感測(cè)車內(nèi)人員可以包括使用下述手段中的至少一個(gè)：攝像頭、壓力傳感器和麥克風(fēng)、指紋識(shí)別器、紅外傳感器。

進(jìn)一步地，在車輛自動(dòng)駕駛方法中，獲得車內(nèi)人員的輪廓信息可以包括：識(shí)別車內(nèi)人員的身份，識(shí)別車內(nèi)人員的身份包括基于身份信息數(shù)據(jù)庫(kù)，通過下述身份識(shí)別技術(shù)中的一項(xiàng)或者其組合來(lái)識(shí)別車內(nèi)人員的身份：人臉識(shí)別、聲紋識(shí)別、指紋識(shí)別、虹膜識(shí)別、紅外識(shí)別；以及基于識(shí)別得到的車內(nèi)人員的身份，從輪廓信息數(shù)據(jù)庫(kù)檢索該車內(nèi)人員的輪廓信息，在輪廓信息數(shù)據(jù)庫(kù)中與車內(nèi)人員的身份標(biāo)識(shí)相關(guān)聯(lián)地存儲(chǔ)了輪廓信息。

進(jìn)一步地，在車輛自動(dòng)駕駛方法中，在輪廓數(shù)據(jù)庫(kù)中未存儲(chǔ)該車內(nèi)人員的輪廓信息的情況下，可以接收車內(nèi)人員的輪廓信息輸入，并將其存儲(chǔ)到數(shù)據(jù)庫(kù)中。

進(jìn)一步地，在車輛自動(dòng)駕駛方法中，輪廓信息可以包括：年齡、性別、情緒、健康狀態(tài)信息、偏好的行駛模式中的一項(xiàng)或多項(xiàng)。

進(jìn)一步地，在車輛自動(dòng)駕駛方法中，不同的模式可以對(duì)應(yīng)于相關(guān)聯(lián)的規(guī)劃和控制參數(shù)，所述參數(shù)可以選自下列項(xiàng)目中的一個(gè)或多個(gè)：正常加速度、超常加速度、正常減速度、超常減速度、前輪偏角和車速比的最大值、安全距離、換道最小頻率、換道安全車距。

進(jìn)一步地，在車輛自動(dòng)駕駛方法中，根據(jù)車內(nèi)人員的反饋?zhàn)赃m應(yīng)調(diào)整自動(dòng)駕駛的參數(shù)可以包括：響應(yīng)于車內(nèi)人員對(duì)當(dāng)前駕駛狀態(tài)的反饋式命令，利用預(yù)設(shè)的對(duì)應(yīng)于所述反饋的參數(shù)和調(diào)整量來(lái)進(jìn)行調(diào)整，所述反饋式命令指示對(duì)駕駛狀態(tài)進(jìn)行確定調(diào)整。

進(jìn)一步地，在車輛自動(dòng)駕駛方法中，當(dāng)用戶不再給出反饋式命令時(shí)，記錄當(dāng)前的參數(shù)作為該用戶的偏好的駕駛模式參數(shù)。

進(jìn)一步地，在車輛自動(dòng)駕駛方法中，根據(jù)車內(nèi)人員的反饋?zhàn)赃m應(yīng)調(diào)整自動(dòng)駕駛的參數(shù)可以包括：響應(yīng)于車內(nèi)人員對(duì)當(dāng)前駕駛狀態(tài)的反饋式命令，采用增強(qiáng)學(xué)習(xí)方法進(jìn)行調(diào)整。

進(jìn)一步地，在車輛自動(dòng)駕駛方法中，身份識(shí)別技術(shù)中的一個(gè)或多個(gè)可以運(yùn)行在本地車載計(jì)算機(jī)系統(tǒng)中、云端服務(wù)器中，或者以本地車載計(jì)算機(jī)系統(tǒng)和云端服務(wù)器相互協(xié)作的方式運(yùn)行。

進(jìn)一步地，在車輛自動(dòng)駕駛方法中，所述車內(nèi)人員的身份信息數(shù)據(jù)庫(kù)和輪廓信息數(shù)據(jù)庫(kù)中的一個(gè)或兩者存儲(chǔ)在云端存儲(chǔ)中。

進(jìn)一步地，車輛自動(dòng)駕駛方法還可以包括：感測(cè)車內(nèi)是否存在特定動(dòng)物和/或特定物品；基于感測(cè)到車內(nèi)存在特定動(dòng)物和/或特定物品，確定相應(yīng)的自動(dòng)駕駛行駛模式。