[發明專利]控制系統、作業機械及控制方法

有效

• 申請號: 201680001246.8
• 申請日: 2016-07-29
• 公開（公告）號: CN106661871B
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 鴨下祐太;河口正;秋山照夫
• 申請（專利權）人: 株式會社小松制作所
• 主分類號: E02F9/22
• 分類號: E02F9/22
• 代理公司: 北京德崇智捷知識產權代理有限公司 11467
• 代理人: 律濤

一種控制系統，包括：缸壓數據獲取部，其獲取表示液壓缸的液壓油壓力的缸壓數據；操作量數據獲取部，其獲取操作裝置的操作量數據；泵流量計算部，其基于缸壓數據和操作量數據，計算第一泵流量和第二泵流量，該第一泵流量表示在通路關閉的分流狀態下從第一液壓泵排出的液壓油的流量，該第二泵流量表示在通路關閉的分流狀態下從第二液壓泵排出的液壓油的流量；以及泵控制部，其基于第一泵流量和第二泵流量來控制第一液壓泵和第二液壓泵。

技術領域

本發明涉及控制系統、作業機械及控制方法。

背景技術

如液壓挖掘機這樣的作業機械具備作業機，該作業機具有鏟斗、斗桿和動臂。作為驅動作業機的液壓缸的驅動源，在作業機械搭載有多個液壓泵。

專利文獻1中公開了一種液壓回路，其具備合分流閥，能夠在從第一液壓泵排出的液壓油和從第二液壓泵排出的液壓油的合流和分流之間進行切換。在第一液壓泵和第二液壓泵為合流狀態下，從第一液壓泵排出的液壓油和從第二液壓泵排出的液壓油通過合分流閥合流之后，被分配給多個液壓缸。在第一液壓泵和第二液壓泵為分流狀態下，通過從第一液壓泵排出的液壓油驅動動臂缸，通過從第二液壓泵排出的液壓油驅動鏟斗缸和斗桿缸。

在專利文獻2中公開了下述技術：在主操作閥與液壓致動器之間設置有壓力補償閥，在第一液壓泵和第二液壓泵為合流狀態下，使分別與多個液壓缸連接的主操作閥的前后壓差均勻化。通過使多個主操作閥的前后壓差均勻化，能夠將流量與操作裝置的操作量對應的液壓油供給到液壓缸，因此能夠抑制操作裝置的操作性下降。

專利文獻1：日本特開平03-260401號公報

專利文獻2：國際公開第2005/047709號

發明內容

在第一液壓泵和第二液壓泵為分流狀態下，如果基于表示從第一液壓泵和第二液壓泵排出的液壓油壓力的泵壓來控制第一液壓泵和第二液壓泵，則存在無法向液壓缸充分地供給為了驅動作業機所需的流量的液壓油的可能性。其結果，在從合流狀態切換為分流狀態時，作業機無法以足夠的速度和響應性工作，作業機械的作業效率下降。

本發明的目的在于提供一種在分流時也能夠以足夠的速度和響應性控制作業機的控制系統、作業機械及控制方法。

根據本發明的第一方式，提供一種控制系統，其用于控制作業機械，該作業機械包括：作業機；以及驅動上述作業機的多個液壓缸，上述控制系統包括：第一液壓泵和第二液壓泵，其排出向上述液壓缸供給的液壓油；通路，其連接上述第一液壓泵和上述第二液壓泵；開閉裝置，其設置于上述通路，對上述通路進行開閉；操作裝置，其為了驅動上述液壓缸而被操作；缸壓數據獲取部，其獲取表示上述液壓缸的上述液壓油壓力的缸壓數據；操作量數據獲取部，其獲取上述操作裝置的操作量數據；泵流量計算部，其基于上述缸壓數據和上述操作量數據計算第一泵流量和第二泵流量，該第一泵流量表示在上述通路關閉的分流狀態下從上述第一液壓泵排出的上述液壓油的流量，該第二泵流量表示在上述通路關閉的分流狀態下從上述第二液壓泵排出的上述液壓油的流量；以及泵控制部，其基于上述第一泵流量和上述第二泵流量來控制上述第一液壓泵和上述第二液壓泵。

根據本發明的第二方式，提供一種具備第一方式的控制系統的作業機械。

根據本發明的第三方式，提供一種控制方法，其用于控制作業機械，該作業機械包括：作業機；以及驅動上述作業機的多個液壓缸，上述控制方法包括：從第一液壓泵和第二液壓泵排出向上述液壓缸供給的液壓油；獲取表示上述液壓缸的上述液壓油壓力的缸壓數據；獲取為了驅動上述液壓缸而操作的操作裝置的操作量數據；基于上述缸壓數據和上述操作量數據，計算第一泵流量和第二泵流量，該第一泵流量表示在連接上述第一液壓泵和上述第二液壓泵的通路由開閉裝置關閉的分流狀態下從上述第一液壓泵排出的上述液壓油的流量，該第二泵流量表示在上述分離狀態下從上述第二液壓泵排出的上述液壓油的流量；以及基于上述第一泵流量和上述第二泵流量來控制上述第一液壓泵和上述第二液壓泵。