[發明專利]控制系統、作業機械及控制方法

有效

• 申請號: 201680001246.8
• 申請日: 2016-07-29
• 公開（公告）號: CN106661871B
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 鴨下祐太;河口正;秋山照夫
• 申請（專利權）人: 株式會社小松制作所
• 主分類號: E02F9/22
• 分類號: E02F9/22
• 代理公司: 北京德崇智捷知識產權代理有限公司 11467
• 代理人: 律濤

1.一種控制系統，其用于控制作業機械，該作業機械包括：作業機；以及驅動所述作業機的多個液壓缸，所述控制系統的特征在于，包括：

第一液壓泵和第二液壓泵，其排出向所述液壓缸供給的液壓油；

通路，其連接所述第一液壓泵和所述第二液壓泵；

開閉裝置，其設置于所述通路，對所述通路進行開閉；

操作裝置，其為了驅動所述液壓缸而被操作；

缸壓數據獲取部，其獲取表示所述液壓缸的所述液壓油壓力的缸壓數據；

操作量數據獲取部，其獲取所述操作裝置的操作量數據；

泵流量計算部，其基于所述缸壓數據和所述操作量數據計算第一泵流量和第二泵流量，該第一泵流量表示在所述通路關閉的分流狀態下從所述第一液壓泵排出的所述液壓油的流量，該第二泵流量表示在所述通路關閉的分流狀態下從所述第二液壓泵排出的所述液壓油的流量；以及

泵控制部，其基于所述第一泵流量和所述第二泵流量來控制所述第一液壓泵和所述第二液壓泵。

2.根據權利要求1所述的控制系統，其特征在于：

在所述分流狀態下，所述第一液壓泵排出向包括至少一個所述液壓缸的第一液壓缸組供給的所述液壓油，

在所述分流狀態下，所述第二液壓泵排出向包括至少一個所述液壓缸的第二液壓缸組供給的所述液壓油，

所述第一泵流量基于為了使所述第一液壓缸組基于所述操作量被驅動所需要的所述液壓油流量來決定，

所述第二泵流量基于為了使所述第二液壓缸組基于所述操作量被驅動所需要的所述液壓油流量來決定。

3.根據權利要求2所述的控制系統，其特征在于：

所述作業機包括：鏟斗；與所述鏟斗連接的斗桿；以及與所述斗桿連接的動臂，

所述液壓缸包括：驅動所述鏟斗的鏟斗缸；驅動所述斗桿的斗桿缸；以及驅動所述動臂的動臂缸，

所述第一液壓缸組包括所述鏟斗缸和所述斗桿缸，所述第二液壓缸組包括所述動臂缸。

4. 根據權利要求1至3中任一項所述的控制系統，其特征在于，包括：

溢流閥，其用于防止所述液壓油的壓力上升；以及

溢流流量計算部，其基于表示所述第一液壓泵和所述第二液壓泵能夠排出的所述液壓油流量的泵限制流量、以及分配給多個所述液壓缸的所述液壓油的分配流量的總和，計算表示經由所述溢流閥排出的所述液壓油流量的溢流流量，其中，

所述泵控制部基于所述溢流流量來控制所述第一液壓泵和所述第二液壓泵。

5. 根據權利要求1至3中任一項所述的控制系統，其特征在于，包括：

主操作閥，其基于通過對所述操作裝置進行操作而產生的先導液壓來調整被供給到所述液壓缸的所述液壓油的流量；以及

操作量檢測部，其檢測所述先導液壓，其中，

所述操作量數據基于所述操作量檢測部的檢測信號來計算。

6.根據權利要求1至3中任一項所述的控制系統，其特征在于：

在從所述通路打開的合流狀態轉換為所述分流狀態時，所述泵控制部基于由所述泵流量計算部計算出的所述第一泵流量和所述第二泵流量來控制所述第一液壓泵和所述第二液壓泵。

7.一種作業機械，其特征在于：

具備權利要求1至權利要求6中任一項所述的控制系統。

8.一種控制方法，其用于控制作業機械，該作業機械包括：作業機；以及驅動所述作業機的多個液壓缸，所述控制方法的特征在于，包括：

從第一液壓泵和第二液壓泵排出向所述液壓缸供給的液壓油；

獲取表示所述液壓缸的所述液壓油壓力的缸壓數據；

獲取為了驅動所述液壓缸而操作的操作裝置的操作量數據；

基于所述缸壓數據和所述操作量數據，計算第一泵流量和第二泵流量，該第一泵流量表示在連接所述第一液壓泵和所述第二液壓泵的通路由開閉裝置關閉的分流狀態下從所述第一液壓泵排出的所述液壓油的流量，該第二泵流量表示在所述分流狀態下從所述第二液壓泵排出的所述液壓油的流量；以及

基于所述第一泵流量和所述第二泵流量來控制所述第一液壓泵和所述第二液壓泵。