[發明專利]作業車輛的控制系統

在審

• 申請號: 201680000560.4
• 申請日: 2016-03-31
• 公開（公告）號: CN107430406A
• 公開（公告）日: 2017-12-01
• 發明（設計）人: 坂井敦;志賀達也;黃龍淵
• 申請（專利權）人: 株式會社小松制作所
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京德崇智捷知識產權代理有限公司11467
• 代理人: 陳麗麗

技術領域

本發明涉及使用位置信息來控制制動裝置的作業車輛的控制系統。

背景技術

在自卸車、輪式裝載機和平地機這樣的作業車輛中，有使用通過定位衛星得到的自身裝置的位置、通過界標等標記得到的自身車輛的位置、或者通過推測導航等得到的自身車輛的位置來進行各種控制的車輛。在專利文獻1中，記載有評價基于測距傳感器的位置測算系統的可靠性并基于其結果來調整控制參數的技術。

專利文獻1：日本特開2015－036840號公報

發明內容

作業車輛有時會在目標位置停止或者在目標位置減速至目標速度。在這樣的情況下，作業車輛的制動裝置進行動作使作業車輛停止或減速。在使作業車輛在目標位置停止的情況下，如果在目標位置的附近施加較大的制動力，雖然能夠高精度地停車，但是對作業車輛產生的沖擊也會增大。

本發明的目的在于提供一種作業車輛的控制系統，以在目標位置能使其成為目標速度的方式對作業車輛進行制動時，能夠抑制對作業車輛產生的沖擊，并且抑制對到達目標位置的作業車輛的位置所要求的精度的降低。

根據本發明的第一方式，提供一種作業車輛的控制系統，其用于控制具有制動裝置的作業車輛，包括：位置信息生成部，其求取并輸出上述作業車 輛的位置；以及控制部，其基于從上述位置信息生成部獲取的上述作業車輛的位置信息來控制上述制動裝置，其中，上述控制部基于第一精度來決定用于控制上述制動裝置的制動力，上述第一精度是從上述位置信息生成部獲取的上述作業車輛的位置信息的精度。

根據本發明的第二方式，提供一種作業車輛的控制系統，其在第一方式中，上述位置信息生成部至少具有GNSS位置信息生成部和匹配導航位置信息生成部，從上述GNSS位置信息生成部獲取的上述作業車輛的位置信息的第一精度，高于從上述匹配導航位置信息生成部獲取的上述作業車輛的位置信息的第一精度。

根據本發明的第三方式，提供一種作業車輛的控制系統，其在第一方式中，上述位置信息生成部至少具有GNSS位置信息生成部和推測導航位置信息生成部，從上述GNSS位置信息生成部獲取的上述作業車輛的位置信息的第一精度，高于從上述推測導航位置信息生成部獲取的上述作業車輛的位置信息的第一精度。

根據本發明的第四方式，提供一種作業車輛的控制系統，其在第一方式中，上述位置信息生成部至少具有匹配導航位置信息生成部和推測導航位置信息生成部，從上述匹配導航位置信息生成部獲取的上述作業車輛的位置信息的第一精度，高于從上述推測導航位置信息生成部獲取的上述作業車輛的位置信息的第一精度。

根據本發明的第五方式，提供一種作業車輛的控制系統，其在第一方式至第四方式中的任一方式中，上述控制部以隨著上述第一精度升高使對上述作業車輛產生的沖擊減小的方式決定上述制動力。

根據本發明的第六方式，提供一種作業車輛的控制系統，其在第五方式中，上述控制部使用使上述制動裝置產生制動力的第一控制和第二控制來控制上述制動裝置，上述第二控制在上述第一控制之后執行并且上述制動力為上述第一控制的上述制動力以上，上述控制部以隨著上述第一精度升高使 上述第一控制時的上述制動力增大的方式決定制動力。

根據本發明的第七方式，提供一種作業車輛的控制系統，其在第五方式中，上述控制部僅使用使上述制動裝置產生制動力的第一控制來控制上述制動裝置，以隨著上述第一精度升高使上述制動力減小的方式決定制動力。

根據本發明的第八方式，提供一種作業車輛的控制系統，其在第一方式至第四方式中的任一方式中，根據第二精度來決定用于控制上述制動裝置的制動力，上述第二精度是上述作業車輛在目標停止位置停止時所要求的位置精度。

根據本發明的第九方式，提供一種作業車輛的控制系統，其用于控制具有制動裝置的作業車輛，包括：位置信息生成部，其求取并輸出上述作業車輛的位置；以及控制部，其基于從上述位置信息生成部獲取的上述作業車輛的位置信息來控制上述制動裝置，其中，上述控制部根據第二精度來決定用于控制上述制動裝置的制動力，上述第二精度是上述作業車輛在目標停止位置停止時所要求的位置精度。

根據本發明的第十方式，提供一種作業車輛的控制系統，其在第九方式中，上述停止位置至少包括向破碎機卸土的位置和搬運路線上的停止位置，上述向破碎機卸土的位置處的第二精度高于上述搬運路線上的停止位置處的第二精度。