[實用新型]機器人手臂旋轉機構

有效

• 申請號: 201621485266.0
• 申請日: 2016-12-31
• 公開（公告）號: CN206733049U
• 公開（公告）日: 2017-12-12
• 發明（設計）人: 劉濤
• 申請（專利權）人: 天津菲戈博特智能科技有限公司
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J17/00
• 代理公司: 天津市尚儀知識產權代理事務所(普通合伙)12217
• 代理人: 薛陽

技術領域

本實用新型屬于機器人技術領域，具體涉及一種機器人手臂旋轉機構。

背景技術

機器人是自動執行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據以人工智能技術制定的原則綱領行動。而機器人手臂在工作過程中需要完成多軸旋轉的工作，在工作過程中既要保證旋轉的順暢也要保證手臂定位的準確。

發明內容

本實用新型為解決現有技術存在的問題而提出，其目的是提供一種機器人手臂旋轉機構。

本實用新型的技術方案是：

一種機器人手臂旋轉機構，包括通過旋轉結構活動連接的軀干和前臂，所述前臂末端連接手掌，而所述旋轉機構包括依次連接的第一舵機、第一支架、第二舵機、第二支架、第三舵機、第三支架、第四舵機，其中第一舵機的固定在軀干上，第四舵機的輸出軸連接前臂。

所述第一舵機的輸出軸連接第一支架。

所述第一支架的“U”型末端固定第二舵機兩側的輸出軸。

所述第二支架套接固定第二舵機，第二支架固定第三舵機的輸出軸。

所述第三支架一端套接固定第三舵機，另一端套接固定第四舵機。

所述第四舵機的輸出軸固定連接前臂的安裝孔。

所述第四舵機的輸出軸通過螺釘與前臂的安裝孔固定。

所述前臂與手掌通過螺栓固定。

本實用新型通過多級舵機和支架配合固定，使機器人手臂可以實現多軸全方位旋轉，通過支架的配合固定，可以提高機器人手臂的穩定性，定位準確，進一步提高了機器人手臂的應用范圍和使用效果。

附圖說明

圖1 是本實用新型的裝配圖；

圖2 是本實用新型的旋轉機構的示意圖；

圖3 是本實用新型的旋轉機構的分解圖；

其中：

1軀干2前臂

3手掌4旋轉機構

5第一舵機6第一支架

7第二舵機8第二支架

9第三舵機10 第三支架

11 第四舵機。

具體實施方式

以下，參照附圖和實施例對本實用新型進行詳細說明：

如圖1~3所示，一種機器人手臂旋轉機構，包括通過旋轉結構4活動連接的軀干1和前臂2，所述前臂2末端連接手掌4，而所述旋轉機構3包括依次連接的第一舵機5、第一支架6、第二舵機7、第二支架8、第三舵機9、第三支架10、第四舵機11，其中第一舵機5的固定在軀干1上，第四舵機11的輸出軸連接前臂2。

所述第一舵機5的輸出軸連接第一支架6。第一舵機5的輸出軸水平設置，可以使旋轉機構4沿垂直平面旋轉

所述第一支架6的“U”型末端固定第二舵機7兩側的輸出軸。第二舵機7的輸出軸垂直設置，可以使旋轉機構4沿水平平面垂直旋轉。

所述第二支架8套接固定第二舵機7，第二支架8固定第三舵機9的輸出軸。第三舵機9的輸出軸水平設置，可以使前臂2及手掌3沿相對于旋轉機構4垂直的平面旋轉。

所述第三支架10一端套接固定第三舵機9，另一端套接固定第四舵機11。

所述第四舵機11的輸出軸固定連接前臂2的安裝孔。第四舵機11的輸出軸垂直于第三舵機9的輸出軸設置，可以使前臂2沿相對于旋轉機構4平行的平面旋轉。

所述第四舵機11的輸出軸通過螺釘與前臂的安裝孔固定。

所述前臂2與手掌3通過螺栓固定。

本實用新型通過多級舵機和支架配合固定，使機器人手臂可以實現多軸全方位旋轉，通過支架的配合固定，可以提高機器人手臂的穩定性，定位準確，進一步提高了機器人手臂的應用范圍和使用效果。