[實用新型]一種用于大型箱涵及湖泊清淤的船式清淤機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201621451023.5
• 申請日: 2016-12-28
• 公開（公告）號: CN206529818U
• 公開（公告）日: 2017-09-29
• 發(fā)明（設計）人: 劉許童;甘俊;陳艷麗
• 申請（專利權）人: 北京恒通國盛環(huán)境管理有限公司
• 主分類號: E02F3/88
• 分類號: E02F3/88
• 代理公司: 長沙市標致專利代理事務所(普通合伙)43218
• 代理人: 徐邵華

技術領域

本實用新型屬環(huán)保設備技術領域，具體涉及一種用于大型箱涵及湖泊清淤的船式清淤機器人。

背景技術

每年汛期，由于大型箱涵污泥淤積影響排水暢通，天下暴雨后，越來越多的城市都會出現(xiàn)因城市大型箱涵污泥淤積所致的路面嚴重積水，嚴重的甚至導致該路段的交通中斷，嚴重的影響了人民的生活、生產(chǎn)，地下大型箱涵需要定期清理污泥。另外湖泊常年泥沙淤積，也需定期清理，常規(guī)清淤設備卻不能很好的進入湖泊中心清淤，而只能采用圍湖、抽干水后再行清淤的傳統(tǒng)工藝，過程繁瑣且不環(huán)保。清淤工作中首要是對大型箱涵及湖泊中的淤泥進行收集，然后輸送至地面上或河道岸邊進行后續(xù)固化、轉場運輸?shù)忍幚恚欢鴤鹘y(tǒng)的淤泥收集采用人工或挖機或真空吸污車等，受人工及設備性能限制，輸送距離及可靠性、安全性都極其有限，它們都不能連續(xù)可靠、遠距離安全高效輸送淤泥，清淤效率依舊低下。

實用新型內(nèi)容

針對上述問題，本實用新型提供一種用于大型箱涵、湖泊清淤的船式清淤機器人，可進入大型箱涵、湖泊中心，連續(xù)可靠、遠距離安全高效挖掘、輸送淤泥，滿足現(xiàn)行環(huán)保要求，且大大提高清淤效率。本實用新型的技術方案如下：

一種用于大型箱涵及湖泊清淤的船式清淤機器人，包括船體總成、浮箱總成、伸縮支腿總成、工作臂總成、螺旋槳總成、視頻總成、船內(nèi)動力系統(tǒng)、地面控制系統(tǒng)；

所述船體總成包括船體、船面萬向輪、船后導向輪，船體為一密封結構件，同時為船面萬向輪、船后導向輪、伸縮支腿總成、工作臂總成、螺旋槳總成、視頻總成、船內(nèi)動力系統(tǒng)等提供安裝基座，船面萬向輪在地下大型箱涵施工時，如遇水位過高，可緊貼箱涵頂板導向，船后導向輪11在船后移遇到障礙物時提供緩沖與導向；

所述浮箱總成包括浮箱、浮箱萬向輪、船前導向輪、浮箱擴展油缸，浮箱為一密封結構件，同時為浮箱萬向輪、船前導向輪、浮箱擴展油缸提供鉸接基座，它與船體通過銷軸鉸接，通過控制浮箱擴展油缸的伸縮，可以實現(xiàn)浮箱不同程度的擴展，這樣增加了工作臂總成的清淤范圍，安裝于浮箱上的船前導向輪不僅在船前移遇到障礙物時可提供緩沖，還能在浮箱擴展時穩(wěn)定支撐箱涵兩側墻壁，增加工作時的穩(wěn)定可靠性；

所述伸縮支腿總成包括外伸縮支腿、內(nèi)伸縮支腿、支腿伸縮油缸，內(nèi)、外伸縮支腿均為箱型截面結構件，它們通過支腿伸縮油缸聯(lián)接，通過控制支腿伸縮油缸的伸縮，實現(xiàn)內(nèi)伸縮支腿從外伸縮支腿中緩緩伸出、緊貼箱涵兩側墻壁，為地面下箱涵中工作的船式清淤機器人提供穩(wěn)定的支撐；

所述工作臂總成包括變幅鉸座、擺臂鉸座、大臂、伸縮臂、擺臂油缸、伸縮臂伸縮油缸、大臂變幅油缸、鉸刀頭總成、伸縮輸泥管，變幅鉸座通過螺栓固定安裝于船體上，擺臂鉸座通過銷軸、大臂變幅油缸與變幅鉸座聯(lián)接，通過控制大臂變幅油缸的伸縮實現(xiàn)擺臂鉸座及安裝其上的大臂、鉸刀頭部分的上下幅度調(diào)整，大臂通過銷軸、擺臂油缸與擺臂鉸座聯(lián)接，通過控制擺臂油缸的伸縮實現(xiàn)大臂及鉸刀頭總成的左右工作幅度調(diào)整，伸縮臂通過伸縮臂伸縮油缸與大臂套裝，通過控制伸縮臂伸縮油缸的伸縮實現(xiàn)伸縮臂長度方向工作幅度的調(diào)整，鉸刀頭總成包括鉸刀頭、鉸刀頭驅動馬達、吸泥彎管，通過動力系統(tǒng)給鉸刀頭驅動馬達供油，帶動鉸刀頭旋轉攪切淤泥，吸泥彎管一頭固結于鉸刀頭中，另一頭與伸縮輸泥管聯(lián)接，伸縮輸泥管固定安裝于大臂上，能跟隨伸縮臂的伸縮而自動伸縮，使得鉸刀頭總成中的吸泥彎管與船內(nèi)動力系統(tǒng)中的轉子泵吸泥管7之間能夠實時聯(lián)接；

進一步的，伸縮臂與大臂均為箱型截面結構件；

所述螺旋槳總成包括螺旋槳葉片、螺旋槳驅動馬達、螺旋槳翻轉油缸，通過控制螺旋槳翻轉油缸的伸縮，能使螺旋槳葉片進入水中，螺旋槳驅動馬達旋轉帶動螺旋槳葉片正反旋轉，實現(xiàn)船體的前后行駛；

所述視頻總成包括前后照明燈、前后攝像頭、船體中的照明燈及攝像頭、地面成像設備、相關聯(lián)接線路，前后照明燈及攝像頭為在地下大型箱涵施工的機器人提供照明與成像，以便地面上的設備操作者實時掌握地下施工環(huán)境，及時調(diào)整設備施工狀態(tài)，船體中的照明燈及攝像頭為地面上的設備操作者提供船體中各控制閥塊、船內(nèi)液壓油箱、船內(nèi)動力系統(tǒng)及船體本身有無漏油、進水、故障等情況；