[實用新型]一種用于大型箱涵及湖泊清淤的船式清淤機器人

有效

• 申請號: 201621451023.5
• 申請日: 2016-12-28
• 公開（公告）號: CN206529818U
• 公開（公告）日: 2017-09-29
• 發明（設計）人: 劉許童;甘俊;陳艷麗
• 申請（專利權）人: 北京恒通國盛環境管理有限公司
• 主分類號: E02F3/88
• 分類號: E02F3/88
• 代理公司: 長沙市標致專利代理事務所(普通合伙)43218
• 代理人: 徐邵華

1.一種用于大型箱涵及湖泊清淤的船式清淤機器人，其特征在于，包括船體總成、浮箱總成、工作臂總成、螺旋槳總成、船內動力系統、地面控制系統；

所述船體總成包括船體（20）、船面萬向輪（3）、船后導向輪（11），船體（20）為一密封結構件，同時為船面萬向輪（3）、船后導向輪（11）、伸縮支腿總成、工作臂總成、螺旋槳總成、視頻總成、船內動力系統等提供安裝基座；

所述浮箱總成包括浮箱（2）、浮箱萬向輪（43）、船前導向輪（1）、浮箱擴展油缸（4），浮箱（2）為一密封結構件，同時為浮箱萬向輪（43）、船前導向輪（1）、浮箱擴展油缸（4）提供鉸接基座，它與船體（20）通過銷軸鉸接，通過控制浮箱擴展油缸（4）的伸縮，可以實現浮箱（2）不同程度的擴展；

所述工作臂總成包括變幅鉸座（24）、擺臂鉸座（26）、大臂（29）、伸縮臂（31）、擺臂油缸（27）、伸縮臂伸縮油缸（28）、大臂變幅油缸（25）、鉸刀頭總成、伸縮輸泥管（30），變幅鉸座（24）通過螺栓固定安裝于船體（20）上，擺臂鉸座（26）通過銷軸、大臂變幅油缸（25）與變幅鉸座（24）聯接，通過控制大臂變幅油缸（25）的伸縮實現擺臂鉸座（26）及安裝其上的大臂（29）、鉸刀頭部分的上下幅度調整，大臂（29）通過銷軸、擺臂油缸（27）與擺臂鉸座（26）聯接，通過控制擺臂油缸（27）的伸縮實現大臂（29）及鉸刀頭總成的左右工作幅度調整，伸縮臂（31）通過伸縮臂伸縮油缸（28）與大臂（29）套裝，通過控制伸縮臂伸縮油缸（28）的伸縮實現伸縮臂（31）長度方向工作幅度的調整；

鉸刀頭總成包括鉸刀頭（32）、鉸刀頭驅動馬達（33）、吸泥彎管（34），通過動力系統給鉸刀頭驅動馬達（33）供油，帶動鉸刀頭（32）旋轉攪切淤泥，吸泥彎管（34）一頭固結于鉸刀頭（32）中，另一頭與伸縮輸泥管（30）聯接，伸縮輸泥管（30）固定安裝于大臂（29）上，能跟隨伸縮臂（31）的伸縮而自動伸縮。

2.根據權利要求1所述的一種用于大型箱涵及湖泊清淤的船式清淤機器人，其特征在于，還包括伸縮支腿總成，所述伸縮支腿總成包括外伸縮支腿（6）、內伸縮支腿（5）、支腿伸縮油缸（23），內、外伸縮支腿均為箱型截面結構件，它們通過支腿伸縮油缸（23）聯接，通過控制支腿伸縮油缸（23）的伸縮，實現內伸縮支腿（5）從外伸縮支腿（6）中伸出。

3.根據權利要求2所述的一種用于大型箱涵及湖泊清淤的船式清淤機器人，其特征在于，所述螺旋槳總成包括螺旋槳葉片（13）、螺旋槳驅動馬達（14）、螺旋槳翻轉油缸（15），通過控制螺旋槳翻轉油缸（15）的伸縮，能使螺旋槳葉片（13）進入水中，螺旋槳驅動馬達（14）旋轉帶動螺旋槳葉片（13）正反旋轉，實現船體（20）的前后行駛。

4.根據權利要求3所述的一種用于大型箱涵及湖泊清淤的船式清淤機器人，其特征在于，還包括視頻總成，所述視頻總成包括前后照明燈（16）、前后攝像頭、船體（20）中的照明燈及攝像頭、地面成像設備、相關聯接線路，前后照明燈（16）及攝像頭為在地下大型箱涵施工的機器人提供照明與成像。

5.根據權利要求4所述的一種用于大型箱涵及湖泊清淤的船式清淤機器人，其特征在于，所述船內動力系統包括控制閥塊（22）、轉子泵總成、液壓泵組（19）、船內液壓油箱（12）、電動機（17）、散熱器總成及聯接管路，電動機（17）由地面控制系統供給動力電，帶動液壓泵組（19）轉動，從船內液壓油箱（12）吸油經控制閥塊（22）供給驅動轉子泵（8）轉動的轉子泵馬達（18）、螺旋槳驅動馬達（14）、鉸刀頭驅動馬達（33）及各動作油缸，轉子泵總成由轉子泵（8）及轉子泵馬達（18）構成，轉子泵吸泥管（7）通過伸縮輸泥管（30）與鉸刀頭總成中吸泥彎管（34）相通；散熱器總成包括散熱器（21）及換氣風扇（10），為液壓油及船體（20）內腔空氣進行散熱、換氣。

6.根據權利要求1-5任一項所述的一種用于大型箱涵及湖泊清淤的船式清淤機器人，其特征在于，伸縮臂（31）與大臂（29）均為箱型截面結構件。