[實用新型]金屬加工機器人

有效

• 申請號: 201621377123.8
• 申請日: 2016-12-15
• 公開（公告）號: CN206263969U
• 公開（公告）日: 2017-06-20
• 發明（設計）人: 王飛;白相林;王洪波;李增強;趙亮;張巖嶺
• 申請（專利權）人: 哈工大機器人集團有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/08
• 代理公司: 常州佰業騰飛專利代理事務所(普通合伙)32231
• 代理人: 康瀟

技術領域

本實用新型涉及機器人領域，特別涉及一種金屬加工機器人。

背景技術

現有的金屬加工機器人現有的切削加工機器人由于采用傳統工業機器人的布局及結構形式，致使其無論在剛性還是運動精度方面都存在嚴重的缺陷，尤其在面對鉆孔、對中加工等操作時往往不能滿足加工要求。因此，探索提高關節剛度、精度的結構布局成為金屬加工機器人一個重要的研究方向。

有鑒于此，需要對現有技術進行改進，以滿足目前對工件金屬加工尤其是鉆孔等加工的使用要求。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題是克服現有技術的不足，提供一種金屬加工機器人，柔性高，同時具有金屬加工機床一樣的剛性，加工精度高，可以實現不同方式的機械加工。

為實現上述目的，實用新型提供如下技術方案：

一種金屬加工機器人，包括：腰部驅動電機、機身、腰部諧波減速器、腰關節、肩關節、肩關節驅動電機、大臂、肘關節、小臂、腕部偏轉關節、腕部偏轉關節諧波減速器、腕部偏轉關節驅動電機、腕部俯仰關節、腕部俯仰關節驅動電機、電主軸、末端執行器。

進一步的，機身固定，其內部設置腰部驅動電機，通過驅動腰部諧波減速器來帶動腰關節。

進一步的，肩關節與腰關節連接，通過肩關節驅動電機帶動。

進一步的，肩關節上依次連接大臂、肘關節和小臂，在小臂上連接腕部偏轉關節。

進一步的，在腕部偏轉關節上設置腕部俯仰關節，腕部偏轉關節驅動電機驅動腕部偏轉關節諧波減速器來帶動腕部偏轉關節，腕部俯仰關節驅動電機帶動腕部俯仰關節。

進一步的，電主軸帶動末端執行器，對位于工作臺上的工件進行加工。

附圖說明

圖1為本實用新型的金屬加工機器人示意圖。

(注意：附圖中的所示結構只是為了說明實用新型特征的示意，并非是要依據附圖所示結構。)

具體實施方式

如圖1所示，根據本實用新型所述的金屬加工機器人，包括：腰部驅動電機1、機身2、腰部諧波減速器3、腰關節4、肩關節5、肩關節驅動電機6、大臂7、肘關節8、小臂9、腕部偏轉關節10、腕部偏轉關節諧波減速器11、腕部偏轉關節驅動電機12、腕部俯仰關節13、腕部俯仰關節驅動電機14、電主軸15、末端執行器16。

其中，機身2固定，其內部設置腰部驅動電機1，通過驅動腰部諧波減速器3來帶動腰關節4。肩關節5與腰關節4連接，通過肩關節驅動電機6帶動。肩關節5上依次連接大臂7、肘關節8和小臂9，在小臂9上連接腕部偏轉關節10。

在腕部偏轉關節10上設置腕部俯仰關節13，腕部偏轉關節驅動電機12驅動腕部偏轉關節諧波減速器11來帶動腕部偏轉關節10。腕部俯仰關節驅動電機14帶動腕部俯仰關節13。

電主軸15帶動末端執行器16，對位于工作臺18上的工件17進行機械加工。通過腰關節4、肩關節5、大臂7、肘關節8、小臂9和腕部的復合運動，可實現鉆頭16多自由度的加工軌跡。

此外，末端執行器可以是鉆頭、銑刀、磨頭等末端執行器，可以實現不同方式的機械加工。

根據本實用新型所述的金屬加工機器人，與傳統的烹飪機器人相比，具有以下特點：

(1)具有機器人一樣靈活的柔性；(2)同時又能滿足機床加工所需要的剛性和精度。

以上所述，僅為實用新型的較佳實施例而已，并非用于限定實用新型的保護范圍，凡在實用新型的精神和原則之內所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在實用新型的保護范圍之內。