[實用新型]金屬加工機器人有效
| 申請號： | 201621377123.8 | 申請日： | 2016-12-15 |
| 公開（公告）號： | CN206263969U | 公開（公告）日： | 2017-06-20 |
| 發明（設計）人： | 王飛;白相林;王洪波;李增強;趙亮;張巖嶺 | 申請（專利權）人： | 哈工大機器人集團有限公司 |
| 主分類號： | B25J11/00 | 分類號： | B25J11/00;B25J9/08 |
| 代理公司： | 常州佰業騰飛專利代理事務所(普通合伙)32231 | 代理人： | 康瀟 |
| 地址： | 150000 黑龍江省哈爾濱*** | 國省代碼： | 黑龍江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 金屬加工 機器人 | ||
【權利要求書】：
1.一種金屬加工機器人，包括：腰部驅動電機(1)、機身(2)、腰部諧波減速器(3)、腰關節(4)、肩關節(5)、肩關節驅動電機(6)、大臂(7)、肘關節(8)、小臂(9)、腕部偏轉關節(10)、腕部偏轉關節諧波減速器(11)、腕部偏轉關節驅動電機(12)、腕部俯仰關節(13)、腕部俯仰關節驅動電機(14)、電主軸(15)、末端執行器(16)；其特征在于：
機身(2)固定，其內部設置腰部驅動電機(1)，通過驅動腰部諧波減速器(3)來帶動腰關節(4)；
肩關節(5)與腰關節(4)連接，通過肩關節驅動電機(6)帶動；
肩關節(5)上依次連接大臂(7)、肘關節(8)和小臂(9)，在小臂(9)上連接腕部偏轉關節(10)；
在腕部偏轉關節(10)上設置腕部俯仰關節(13)，腕部偏轉關節驅動電機(12)驅動腕部偏轉關節諧波減速器(11)來帶動腕部偏轉關節(10)，腕部俯仰關節驅動電機(14)帶動腕部俯仰關節(13)；
電主軸(15)帶動末端執行器(16)，對位于工作臺(18)上的工件(17)進行加工。
2.根據權利要求1所述的金屬加工機器人，其特征在于：
末端執行器(16)是鉆頭、銑刀或磨頭。
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