[實(shí)用新型]一種步態(tài)夾緊式攀爬機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201621365009.3
• 申請(qǐng)日: 2016-12-13
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN206265183U
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-06-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 歐陽(yáng)志高;何漢輝;郭大軍;郝英杰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京時(shí)代天工科技發(fā)展有限公司
• 主分類號(hào): B62D57/024
• 分類號(hào): B62D57/024
• 代理公司: 北京路浩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司11002
• 代理人: 湯財(cái)寶

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種步態(tài)夾緊式攀爬機(jī)器人。

背景技術(shù)

攀爬機(jī)器人，是為了解決當(dāng)前一些行業(yè)越來(lái)越多的高空作業(yè)需求、能夠代替人工進(jìn)行攀爬、并且能夠?yàn)楹罄m(xù)的操作提供固定平臺(tái)功能的一種機(jī)器人。

攀爬機(jī)器人與一般在地面上移動(dòng)的機(jī)構(gòu)有著很大的不同，攀爬機(jī)器人首先要克服重力的作用，根據(jù)其爬行面的大小和形狀的區(qū)別，不同的攀爬機(jī)器人采取了不同的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)模式。目前對(duì)于垂直壁面的爬行，一般采用吸附式或粘性物質(zhì)提供抓緊力，而對(duì)于圓柱體的爬行，則依靠柱桿的表面提供抓緊力。一般的攀爬機(jī)器人主要由提升機(jī)構(gòu)和夾持機(jī)構(gòu)組成，夾持機(jī)構(gòu)的夾持力，決定了攀爬機(jī)器人的承載能力。

風(fēng)電機(jī)組塔筒高度一般在50米至100米之間，而且多為錐形，上細(xì)下粗。據(jù)了解，我國(guó)目前風(fēng)機(jī)的日常維護(hù)工作中，檢測(cè)設(shè)備、小型零配件一般由工人攜帶，從塔筒內(nèi)部攀爬至塔筒頂端；而具備一定重量的檢測(cè)設(shè)備或者配件，則需要在塔筒頂端預(yù)先安置滑輪，人在地面上通過(guò)滑輪拉動(dòng)繩索，將所需設(shè)備吊至塔筒，如果塔筒頂端沒(méi)有預(yù)先安裝吊裝滑輪，則需要啟動(dòng)吊車(chē)或者臨時(shí)安裝吊裝機(jī)構(gòu)，不僅費(fèi)時(shí)費(fèi)力，風(fēng)險(xiǎn)較大，而且效率太低。

實(shí)用新型內(nèi)容

(一)要解決的技術(shù)問(wèn)題

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供了一種步態(tài)夾緊式攀爬機(jī)器人，能夠在上下塔筒直徑不同的風(fēng)電機(jī)組塔筒的外壁上進(jìn)行快速攀爬，且在攀爬時(shí)既能根據(jù)塔筒直徑的變化實(shí)現(xiàn)對(duì)塔筒的可靠夾緊，又能實(shí)現(xiàn)攀爬時(shí)的整體步態(tài)穩(wěn)步爬升，其具有結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、簡(jiǎn)單可靠、便于拆卸、以及能夠承載一定重量的特點(diǎn)。

(二)技術(shù)方案

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型提供了一種步態(tài)夾緊式攀爬機(jī)器人，包括至少兩層夾緊框架，各層所述夾緊框架均能水平的夾緊于塔筒的外壁外；相鄰的兩層所述夾緊框架之間分別連接有步態(tài)提升電動(dòng)缸組，所述步態(tài)提升電動(dòng)缸組用于推拉帶動(dòng)各層所述夾緊框架沿所述塔筒的外壁豎直移動(dòng)。

進(jìn)一步的，所述夾緊框架包括夾緊臂組件和拉緊組件，兩組所述夾緊臂組件相對(duì)的設(shè)置于所述塔筒的外壁外；每組所述夾緊臂組件的兩端各通過(guò)一組拉緊組件拉緊連接，所述拉緊組件用于使兩組所述夾緊臂組件同時(shí)夾緊于所述塔筒的外壁外。

進(jìn)一步的，所述夾緊臂組件包括順次連接的第一夾緊臂、夾緊連接臂和第二夾緊臂，所述第一夾緊臂和第二夾緊臂的末端各與一組所述拉緊組件連接，在兩組所述拉緊組件的拉緊力帶動(dòng)下，所述第一夾緊臂和第二夾緊臂的內(nèi)壁能同時(shí)壓緊于所述塔筒的外壁外。

進(jìn)一步的，所述夾緊連接臂的兩端分別通過(guò)分段接頭組件與所述第一夾緊臂和第二夾緊臂鉸接；所述第一夾緊臂和第二夾緊臂的末端分別設(shè)有尾端連接件，所述尾端連接件用于與所述拉緊組件連接；各個(gè)所述尾端連接件與第一夾緊臂或第二夾緊臂之間設(shè)有加強(qiáng)筋。

進(jìn)一步的，所述第一夾緊臂和第二夾緊臂的內(nèi)壁上分別設(shè)有防滑墊。

進(jìn)一步的，所述拉緊組件包括減速器、拉緊絲桿和傳動(dòng)螺母組，所述減速器輸出軸的兩端分別連接有一根所述拉緊絲桿，兩根所述拉緊絲桿分別通過(guò)傳動(dòng)螺母組連接一組所述夾緊臂組件，通過(guò)每組的所述傳動(dòng)螺母組與拉緊絲桿之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)兩組所述夾緊臂組件同時(shí)運(yùn)動(dòng)。

進(jìn)一步的，所述減速器的輸出軸兩端分別固定有一根支撐梁，每根所述支撐梁均與所述拉緊絲桿平行設(shè)置，兩根所述支撐梁上分別設(shè)有用于固定安裝所述拉緊絲桿末端的安裝座。

進(jìn)一步的，所述拉緊絲桿外套裝有第一防護(hù)罩和第二防護(hù)罩，所述第一防護(hù)罩設(shè)置于所述安裝座和傳動(dòng)螺母組之間，所述第二防護(hù)罩設(shè)置于所述傳動(dòng)螺母組與減速器之間。

進(jìn)一步的，所述傳動(dòng)螺母組上設(shè)有可調(diào)測(cè)力機(jī)構(gòu)和測(cè)力行程開(kāi)關(guān)，所述測(cè)力行程開(kāi)關(guān)用于測(cè)量所述傳動(dòng)螺母組的傳動(dòng)力大小，并通過(guò)所述可調(diào)測(cè)力機(jī)構(gòu)控制所述傳動(dòng)螺母組與拉緊絲桿之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)行程。

進(jìn)一步的，所述步態(tài)提升電動(dòng)缸組包括伺服電動(dòng)缸、連接板和緊固組件，所述伺服電動(dòng)缸的電缸軸和電缸座上分別通過(guò)緊固組件連接有連接板，設(shè)置于所述電缸軸上的連接板和設(shè)置于所述電缸座上的連接板分別對(duì)應(yīng)固定在相鄰的兩層所述夾緊框架上，所述伺服電動(dòng)缸通過(guò)電缸軸與電缸座之間的活塞運(yùn)動(dòng)推拉帶動(dòng)各層所述夾緊框架沿所述塔筒的外壁豎直移動(dòng)。

(三)有益效果