[實用新型]一種步態夾緊式攀爬機器人

有效

• 申請號: 201621365009.3
• 申請日: 2016-12-13
• 公開（公告）號: CN206265183U
• 公開（公告）日: 2017-06-20
• 發明（設計）人: 歐陽志高;何漢輝;郭大軍;郝英杰
• 申請（專利權）人: 北京時代天工科技發展有限公司
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司11002
• 代理人: 湯財寶

1.一種步態夾緊式攀爬機器人，其特征在于，包括至少兩層夾緊框架，各層所述夾緊框架均能水平的夾緊于塔筒的外壁外；相鄰的兩層所述夾緊框架之間分別連接有步態提升電動缸組，所述步態提升電動缸組用于推拉帶動各層所述夾緊框架沿所述塔筒的外壁豎直移動。

2.根據權利要求1所述的步態夾緊式攀爬機器人，其特征在于，所述夾緊框架包括夾緊臂組件和拉緊組件，兩組所述夾緊臂組件相對的設置于所述塔筒的外壁外；每組所述夾緊臂組件的兩端各通過一組拉緊組件拉緊連接，所述拉緊組件用于使兩組所述夾緊臂組件同時夾緊于所述塔筒的外壁外。

3.根據權利要求2所述的步態夾緊式攀爬機器人，其特征在于，所述夾緊臂組件包括順次連接的第一夾緊臂、夾緊連接臂和第二夾緊臂，所述第一夾緊臂和第二夾緊臂的末端各與一組所述拉緊組件連接，在兩組所述拉緊組件的拉緊力帶動下，所述第一夾緊臂和第二夾緊臂的內壁能同時壓緊于所述塔筒的外壁外。

4.根據權利要求3所述的步態夾緊式攀爬機器人，其特征在于，所述夾緊連接臂的兩端分別通過分段接頭組件與所述第一夾緊臂和第二夾緊臂鉸接；所述第一夾緊臂和第二夾緊臂的末端分別設有尾端連接件，所述尾端連接件用于與所述拉緊組件連接；各個所述尾端連接件與第一夾緊臂或第二夾緊臂之間設有加強筋。

5.根據權利要求3所述的步態夾緊式攀爬機器人，其特征在于，所述第一夾緊臂和第二夾緊臂的內壁上分別設有防滑墊。

6.根據權利要求2所述的步態夾緊式攀爬機器人，其特征在于，所述拉緊組件包括減速器、拉緊絲桿和傳動螺母組，所述減速器輸出軸的兩端分別連接有一根所述拉緊絲桿，兩根所述拉緊絲桿分別通過傳動螺母組連接一組所述夾緊臂組件，通過每組的所述傳動螺母組與拉緊絲桿之間的相對運動帶動兩組所述夾緊臂組件同時運動。

7.根據權利要求6所述的步態夾緊式攀爬機器人，其特征在于，所述減速器的輸出軸兩端分別固定有一根支撐梁，每根所述支撐梁均與所述拉緊絲桿平行設置，兩根所述支撐梁上分別設有用于固定安裝所述拉緊絲桿末端的安裝座。

8.根據權利要求7所述的步態夾緊式攀爬機器人，其特征在于，所述拉緊絲桿外套裝有第一防護罩和第二防護罩，所述第一防護罩設置于所述安裝座和傳動螺母組之間，所述第二防護罩設置于所述傳動螺母組與減速器之間。

9.根據權利要求6所述的步態夾緊式攀爬機器人，其特征在于，所述傳動螺母組上設有可調測力機構和測力行程開關，所述測力行程開關用于測量所述傳動螺母組的傳動力大小，并通過所述可調測力機構控制所述傳動螺母組與拉緊絲桿之間的相對運動行程。

10.根據權利要求1-9任一項所述的步態夾緊式攀爬機器人，其特征在于，所述步態提升電動缸組包括伺服電動缸、連接板和緊固組件，所述伺服電動缸的電缸軸和電缸座上分別通過緊固組件連接有連接板，設置于所述電缸軸上的連接板和設置于所述電缸座上的連接板分別對應固定在相鄰的兩層所述夾緊框架上，所述伺服電動缸通過電缸軸與電缸座之間的活塞運動推拉帶動各層所述夾緊框架沿所述塔筒的外壁豎直移動。