[實用新型]可移動清潔設備

有效

• 申請號: 201621262992.6
• 申請日: 2016-11-11
• 公開（公告）號: CN206403712U
• 公開（公告）日: 2017-08-15
• 發明（設計）人: 張芊
• 申請（專利權）人: 北京地平線機器人技術研發有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40;A47L11/282;A47L1/02;G05D1/02;B08B1/04;B08B15/04
• 代理公司: 北京市正見永申律師事務所11497
• 代理人: 黃小臨,王懷章

技術領域

本申請涉及信號處理領域，且更具體地涉及一種可移動清潔設備。

背景技術

隨著科學技術的發展，出現了多種多樣的可移動清潔設備，比如掃地機器人、拖地機器人、擦玻璃機器人、擦窗機器人等?？梢苿忧鍧嵲O備可以在其工作區域內自動地執行清潔操作，減輕用戶的勞動負擔。以掃地機器人為例，它可以通過直接刷掃、真空吸塵等技術來實現對地面上的雜物的自動清理。

然而，目前的可移動清潔設備均不具備檢測雜物類型的能力。例如，掃地機器人在清掃地面的過程中并不關心自己正在處理什么樣的雜物，只是不加區分地進行清理操作。這就導致在自主清掃過程中，如果地面有諸如冰淇淋、寵物糞便等黏附性臟污，掃地機器人會直接壓上去，使得其清掃單元會沾滿臟污，并推著臟污繼續前進，最終反而將臟污涂滿整個房屋地面，甚至地毯，給主人帶來極大的困擾和經濟損失。

因此，現有的可移動清潔設備的清掃方式是不夠理想的。

實用新型內容

為了解決上述技術問題，提出了本申請。本申請的實施例提供了一種可移動清潔設備，其可以檢測所清掃的雜物的類型，并且根據雜物的類型來執行清掃操作。

根據本申請的一個方面，提供了一種可移動清潔設備，所述設備包括：行走單元，用于驅動所述可移動清潔設備在工作區域內移動；清掃單元，用于旋轉以對工作區域內的雜物進行清掃；成像單元，用于捕捉所述清掃單元所清掃的雜物的圖像；識別單元，與所述成像單元電連接，用于接收所述成像單元所捕捉的圖像，并且根據所述圖像來識別所述清掃單元所清掃的雜物是否屬于特定類型的雜物；以及控制單元，與所述識別單元和所述行走單元電連接，用于從所述識別單元接收識別結果，并且根據所述識別結果來控制所述行走單元的行走操作。

在本申請的一個實施例中，所述清掃單元包括：轉動軸，能夠旋轉；以及清掃刷，固定在所述轉動軸上，用于在所述轉動軸的帶動之下進行轉動，以掃起工作區域內的雜物。

在本申請的一個實施例中，所述成像單元包括：透光板，具有內表面和外表面，所述透光板的外表面能夠在所述轉動軸帶動所述清掃刷轉動時被所述清掃刷所掃起的雜物污染而產生污跡；以及圖像傳感器，用于對所述透光板的內表面成像，以捕捉所述污跡的圖像，并且將所述污跡的圖像發送到所述識別單元。

在本申請的一個實施例中，所述成像單元還包括：光源，用于照亮所述透光板，以便所述圖像傳感器對所述透光板的內表面成像。

在本申請的一個實施例中，所述光源設置在所述轉動軸的外表面，并且所述圖像傳感器和所述轉動軸在時間上校準，以使得當所述轉動軸帶動光源轉動到能夠照亮所述透光板的位置時，所述光源和所述圖像傳感器啟用，以對所述透光板的內表面成像。

在本申請的一個實施例中，所述識別單元對所述圖像中的污跡進行識別，并且響應于所述污跡呈現預定圖案，確定所述清掃單元所清掃的雜物屬于特定類型的雜物。

在本申請的一個實施例中，所述識別單元響應于所述預定圖案是斑點狀、線條狀、區塊狀、或其組合中的至少一種，確定所述清掃單元所清掃的雜物屬于包含液體成分的雜物。

在本申請的一個實施例中，所述識別單元響應于所述污跡的色度大于或等于一閾值，確定所述清掃單元所清掃的雜物屬于粘稠性雜物。

在本申請的一個實施例中，所述控制單元響應于所述識別結果指示出所述清掃單元所清掃的雜物屬于特定類型的雜物，控制所述行走單元以使得所述可移動清潔設備停止移動。

在本申請的一個實施例中，所述設備還包括：報警單元，與所述控制單元電連接，所述控制單元響應于所述識別結果指示出所述清掃單元所清掃的雜物屬于特定類型的雜物，控制所述報警單元執行報警操作。

與現有技術相比，采用根據本申請實施例的可移動清潔設備，可以接收成像單元所捕捉的所清掃的雜物的圖像，根據所述圖像來識別所清掃的雜物是否屬于特定類型的雜物，并且根據識別結果來控制所述可移動清潔設備的清掃操作。因此，可以很好地檢測所清掃的雜物的類型，并且根據雜物的類型來合理地安排清掃操作。

附圖說明

通過結合附圖對本申請實施例進行更詳細的描述，本申請的上述以及其他目的、特征和優勢將變得更加明顯。附圖用來提供對本申請實施例的進一步理解，并且構成說明書的一部分，與本申請實施例一起用于解釋本申請，并不構成對本申請的限制。在附圖中，相同的參考標號通常代表相同部件或步驟。

圖1圖示了根據本申請實施例的可移動清潔設備的功能框圖。