[實用新型]可移動清潔設備

有效

• 申請號: 201621262992.6
• 申請日: 2016-11-11
• 公開（公告）號: CN206403712U
• 公開（公告）日: 2017-08-15
• 發明（設計）人: 張芊
• 申請（專利權）人: 北京地平線機器人技術研發有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40;A47L11/282;A47L1/02;G05D1/02;B08B1/04;B08B15/04
• 代理公司: 北京市正見永申律師事務所11497
• 代理人: 黃小臨,王懷章

1.一種可移動清潔設備，其特征在于，所述設備包括：

行走單元，用于驅動所述可移動清潔設備在工作區域內移動；

清掃單元，用于旋轉以對工作區域內的雜物進行清掃；

成像單元，用于捕捉所述清掃單元所清掃的雜物的圖像；

識別單元，與所述成像單元電連接，用于接收所述成像單元所捕捉的圖像，并且根據所述圖像來識別所述清掃單元所清掃的雜物是否屬于特定類型的雜物；以及

控制單元，與所述識別單元和所述行走單元電連接，用于從所述識別單元接收識別結果，并且根據所述識別結果來控制所述行走單元的行走操作。

2.如權利要求1所述的可移動清潔設備，其特征在于，所述清掃單元包括：

轉動軸，能夠旋轉；以及

清掃刷，固定在所述轉動軸上，用于在所述轉動軸的帶動之下進行轉動，以掃起工作區域內的雜物。

3.如權利要求2所述的可移動清潔設備，其特征在于，所述成像單元包括：

透光板，具有內表面和外表面，所述透光板的外表面能夠在所述轉動軸帶動所述清掃刷轉動時被所述清掃刷所掃起的雜物污染而產生污跡；以及

圖像傳感器，用于對所述透光板的內表面成像，以捕捉所述污跡的圖像，并且將所述污跡的圖像發送到所述識別單元。

4.如權利要求3所述的可移動清潔設備，其特征在于，所述成像單元還包括：

光源，用于照亮所述透光板，以便所述圖像傳感器對所述透光板的內表面成像。

5.如權利要求4所述的可移動清潔設備，其特征在于，所述光源設置在所述轉動軸的外表面，并且所述圖像傳感器和所述轉動軸在時間上校準，以使得當所述轉動軸帶動光源轉動到能夠照亮所述透光板的位置時，所述光源和所述圖像傳感器啟用，以對所述透光板的內表面成像。

6.如權利要求3到5中任一項所述的可移動清潔設備，其特征在于，所述識別單元對所述圖像中的污跡進行識別，并且響應于所述污跡呈現預定圖案，確定所述清掃單元所清掃的雜物屬于特定類型的雜物。

7.如權利要求6所述的可移動清潔設備，其特征在于，所述識別單元響應于所述預定圖案是斑點狀、線條狀、區塊狀、或其組合中的至少一種，確定所述清掃單元所清掃的雜物屬于包含液體成分的雜物。

8.如權利要求7所述的可移動清潔設備，其特征在于，所述識別單元響應于所述污跡的色度大于或等于一閾值，確定所述清掃單元所清掃的雜物屬于粘稠性雜物。

9.如權利要求6所述的可移動清潔設備，其特征在于，所述控制單元響應于所述識別結果指示出所述清掃單元所清掃的雜物屬于特定類型的雜物，控制所述行走單元以使得所述可移動清潔設備停止移動。

10.如權利要求9所述的可移動清潔設備，其特征在于，所述設備還包括：

報警單元，與所述控制單元電連接，所述控制單元響應于所述識別結果指示出所述清掃單元所清掃的雜物屬于特定類型的雜物，控制所述報警單元執行報警操作。