[實用新型]可移動清潔設備

有效

• 申請號: 201621262227.4
• 申請日: 2016-11-11
• 公開（公告）號: CN206403711U
• 公開（公告）日: 2017-08-15
• 發明（設計）人: 韓建輝
• 申請（專利權）人: 北京地平線機器人技術研發有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40;A47L11/282;A47L1/02;G05D1/02
• 代理公司: 北京市正見永申律師事務所11497
• 代理人: 黃小臨,王懷章

技術領域

本申請涉及信號處理領域，且更具體地，涉及一種可移動清潔設備。

背景技術

隨著科學技術的發展，出現了多種多樣的可移動清潔設備，比如掃地機器人、拖地機器人、擦玻璃機器人、擦窗機器人等。可移動清潔設備可以在其工作區域內自動地執行清潔操作，減輕用戶的勞動負擔。以掃地機器人為例，它可以通過直接刷掃、真空吸塵等技術來實現對地面上諸如碎屑、毛發之類顆粒性雜物的自動清理。

然而，目前的可移動清潔設備均不具備檢測雜物類型的能力。例如，掃地機器人在清掃地面的過程中并不關心自己正在處理什么樣的雜物，只是不加區分地進行清理操作。這就導致在自主清掃過程中，如果地面有諸如冰淇淋、寵物糞便等黏附性臟污，掃地機器人會直接壓上去，使得其清掃單元不但不能實現清掃，反而會沾滿臟污并推著臟污繼續前進，最終將臟污涂滿整個房屋地面，甚至地毯，給主人帶來極大的困擾和經濟損失。

因此，現有的可移動清潔設備的清掃方式是不夠理想的。

實用新型內容

為了解決上述技術問題，提出了本申請。本申請的實施例提供了一種可移動清潔設備，其可以檢測所清掃的雜物的類型，并且根據雜物的類型來執行清掃操作。

根據本申請的一個方面，提供了一種可移動清潔設備，所述設備包括：行走單元，用于驅動所述可移動清潔設備在工作區域內移動；清掃單元，用于旋轉以對工作區域內的雜物進行清掃，在所述清掃單元上設置有相互之間間隔開預定距離的第一電極單元和第二電極單元；檢測單元，與所述第一電極單元和所述第二電極單元電連接，用于檢測所述第一電極單元和所述第二電極單元之間的電阻值；識別單元，與所述檢測單元電連接，用于接收所述檢測單元所檢測的電阻值，并且根據所述電阻值來識別所述清掃單元所清掃的雜物是否屬于特定類型的雜物；以及控制單元，與所述識別單元和所述行走單元電連接，用于從所述識別單元接收識別結果，并且根據所述識別結果來控制所述行走單元的行走操作。

在本申請的一個實施例中，所述清掃單元包括：轉動軸，能夠旋轉；以及清掃刷，固定在所述轉動軸上，用于在所述轉動軸的帶動之下進行轉動，以掃起工作區域內的雜物。

在本申請的一個實施例中，所述第一電極單元和所述第二電極單元中的每個包括：柔性導電體，與所述清掃刷一起固定在所述轉動軸上。

在本申請的一個實施例中，所述柔性導電體是金屬絲，并且所述金屬絲滿足以下要求中的至少一個：所述金屬絲的直徑與所述清掃刷的刷毛直徑之間的差值小于預定差值；以及所述金屬絲的柔性與所述清掃刷的刷毛柔性之間的差值小于預定差值。

在本申請的一個實施例中，所述第一電極單元包括彼此電連接的第一組金屬絲，所述第二電極單元包括彼此電連接的第二組金屬絲，所述第一組金屬絲中的每個金屬絲與所述第二組金屬絲中的每個金屬絲交替設置。

在本申請的一個實施例中，所述第一組金屬絲和所述第二組金屬絲中的每個金屬絲包括絕緣外層，所述絕緣外層包覆在所述金屬絲的外表面、但是暴露出所述金屬絲遠離所述轉動軸的一端。

在本申請的一個實施例中，所述識別單元比較所述電阻值與預定數值，并且響應于所述電阻值小于或等于所述預定數值，確定所述清掃單元所清掃的雜物屬于包含液體成分的雜物。

在本申請的一個實施例中，所述識別單元響應于所述電阻值處于一預設范圍內，確定所述清掃單元所清掃的雜物屬于粘稠性雜物。

在本申請的一個實施例中，所述控制單元響應于所述識別結果指示出所述清掃單元所清掃的雜物屬于特定類型的雜物，控制所述行走單元以使得所述可移動清潔設備停止移動。

在本申請的一個實施例中，所述設備還包括：報警單元，與所述控制單元電連接，所述控制單元響應于所述識別結果指示出所述清掃單元所清掃的雜物屬于特定類型的雜物，控制所述報警單元執行報警操作。

與現有技術相比，采用根據本申請實施例的可移動清潔設備，可以檢測在清掃單元上設置的第一電極單元和第二電極單元之間的電阻值，根據所述電阻值來識別所述清掃單元所清掃的雜物是否屬于特定類型的雜物，并且根據識別結果來控制所述行走單元的行走操作。因此，可以很好地檢測所清掃的雜物的類型，并且根據雜物的類型來合理地安排清掃操作。

附圖說明

通過結合附圖對本申請實施例進行更詳細的描述，本申請的上述以及其他目的、特征和優勢將變得更加明顯。附圖用來提供對本申請實施例的進一步理解，并且構成說明書的一部分，與本申請實施例一起用于解釋本申請，并不構成對本申請的限制。在附圖中，相同的參考標號通常代表相同部件或步驟。