[實用新型]一種自動敲擊裝置及空中機器人

有效

• 申請號: 201621197499.0
• 申請日: 2016-11-07
• 公開（公告）號: CN206378262U
• 公開（公告）日: 2017-08-04
• 發明（設計）人: 程濤;盧思岑;馮平;龔啟源
• 申請（專利權）人: 深圳大學
• 主分類號: G01M7/02
• 分類號: G01M7/02
• 代理公司: 深圳市恒申知識產權事務所(普通合伙)44312
• 代理人: 王利彬

技術領域

本實用新型涉及無人機領域，尤其涉及一種自動敲擊裝置及空中機器人。

背景技術

工程邊坡是指線路近旁的天然斜坡或經施工開挖形成的路塹斜坡、填筑形成的填方斜坡等。依據《公路路基設計規范》JTGD30-2004規定：土質挖邊坡高度大于20米、巖質挖方邊坡高度大于30米的邊坡為高邊坡。

由于工程邊坡系統是一個開放的復雜系統，其穩定性受地質因素和工程因素等的綜合影響。這些因素有些是確定性的，但是大部分具有隨機性、模糊性、可變性等不確定性特點，它們對不同類型邊坡巖體穩定性的影響權重是變化的，這些因子之間有復雜的非線性關系，因此在邊坡巖體穩定性分析過程中應依據具體情況動態地選擇參評因素。而對于邊坡工程監測主要是了解地質類型和變形機理，隨著不斷地發展，由原來的人工簡易皮尺工具到現在的儀器監測，又正在向高精度、自動化的遠程系統的邊坡工程監測技術發展。根據監測后得到的結果，找到坡體滑坡、崩塌等動態變化的規律，預測可能發生的災害。

工程邊坡檢測是當前公路檢測一項重要指標。傳統的工程邊坡檢測中最常見的方法是以位移量監控為主的檢測原則，通過獲取目標不同時刻的位置值，得出位移量的變化，依據位移量變化的大小和現場的實際情況進行災害的判定，從而對可能出現的坍塌、滑坡、崩塌等災害做好檢測和預防。

目前對邊坡災害的檢測方法包括簡易觀測法、設站觀測法、儀表觀測法。

(1).簡易觀測法

簡易觀測法適合觀測發生災害的坡體，通過人工觀測，對坡體產生的崩塌沉降、地表膨脹、裂縫等跡象都有進一步的了解，并在有容易崩塌或已經發生崩塌的地方，做上標記，通過對比不同時間，不同溫度條件下，裂縫規模、開態、深度、長度、寬度以及開裂延伸的方向，根據其發展趨勢，分析是哪個時期的滑動。

(2).設站觀測法

通過了解工程區地址背景的情況后才可以用，把坡體劃分成線狀或者網格狀的區域，固定的觀測點(這個點不能在變形區的影響范圍內)，用多種測量方法和精密的儀器，在不同的時間進行觀測。其中常見的方法包括：大地測量法、GPS測量法、近景攝影法。

(3).儀表觀測法

儀表觀測法主要是運用精密的儀器進行邊坡工程監測，對于不用的檢測類型，使用的儀器也有所不同，對于變形量較小的邊坡檢測應該用精度高的短程儀表，而對于滑坡、劇變等應該用量測范圍可調的儀器。

以上傳統的三個檢測方法有一個共同的特點就是需要人工參與，需要施工人員對巖體進行全面的監控和定期檢測，特別是在大雨之后或地震過后的檢測顯得尤為重要。但是，我國地質特殊，巖石種類頗多，邊坡內部巖土也具有一定的復雜性，傳統的人工檢測方法具有勞動強度大、工作效率低、檢測的精度不高的缺點，尤其是在高邊坡檢測時往往伴隨著一定的危險性，容易造成人員的傷亡。

發明內容

有鑒于此，本實用新型的目的在于提供一種基于空中機器人的工程邊坡質量檢測及其系統，旨在解決現有技術中人工檢測的精度不高、檢測效率較低且檢測的安全性較差的問題。

本實用新型提出一種自動敲擊裝置，包括電機、聯軸器、凸輪、敲擊棒和套筒，所述電機與所述聯軸器緊密連接，并通過所述聯軸器控制所述凸輪，通過所述電機帶動所述凸輪的轉動，且所述凸輪與所述敲擊棒的一端連接，所述凸輪控制所述敲擊棒進行直線運動，并在做直線運動時利用所述敲擊棒的另一端對目的物進行敲擊，所述套筒固定約束所述敲擊棒使得所述敲擊棒只能沿著套筒的方向進行直線運動。

進一步地，所述自動敲擊裝置還包括固定在所述套筒上的振動傳感器，以收集所述敲擊棒在做直線運動時對目的物進行敲擊所產出的振動信號。

進一步地，所述自動敲擊裝置還包括靠近所述敲擊棒的另一端設置的固定板，所述固定板的底部包括至少一個圓形通孔且通孔的直徑與所述套筒的外徑相吻合，以使固定板夾持在所述套筒上。

進一步地，所述固定板的頂部包括半封閉的收容匣，且在所述收容匣內設置有泡沫，所述振動傳感器的一部分伸入所述收容匣內并與所述泡沫接觸。

進一步地，所述電機包括凸字形的前端，所述聯軸器的頂部包括第一凹槽，且所述電機的前端與所述聯軸器的第一凹槽相吻合并緊密連接。

進一步地，所述聯軸器的底部包括第二凹槽，且所述凸輪與所述聯軸器的第二凹槽相吻合并緊密連接，所述聯軸器的縱截面呈現H形。

進一步地，所述自動敲擊裝置還包括彈簧，設置在所述套筒的一端。

另一方面，本實用新型還提供一種空中機器人，所述空中機器人包括上述任一項所述的自動敲擊裝置。