[實用新型]一種用于仿生機器的水下避障裝置

有效

• 申請號: 201621191255.1
• 申請日: 2016-11-05
• 公開（公告）號: CN206218186U
• 公開（公告）日: 2017-06-06
• 發明（設計）人: 陳輝;于賽賽;洪定安;何仁淵
• 申請（專利權）人: 杭州暢動智能科技有限公司
• 主分類號: B63H25/14
• 分類號: B63H25/14;G01S15/93;G01S15/08;G01S17/08;G01S17/93
• 代理公司: 廣州市越秀區哲力專利商標事務所(普通合伙)44288
• 代理人: 胡擁軍

1.一種用于仿生機器的水下避障裝置，包括避障控制器、距離檢測器、轉向裝置，其特征在于：所述的避障控制器與距離檢測器、轉向裝置連接；所述的距離檢測器檢測水平平面內距離值并反饋給所述的避障控制器，所述的避障控制器根據距離值判斷并控制轉向裝置轉向。

2.根據權利要求1所述的一種用于仿生機器的水下避障裝置，還包括輔助轉向裝置，其特征在于：所述的輔助轉向裝置包括仿生魚鰭(4)，所述的仿生魚鰭(4)數量為4個，所述的仿生魚鰭(4)對稱布局。

3.根據權利要求1所述的一種用于仿生機器的水下避障裝置，其特征在于：所述的距離檢測器(22)為聲吶傳感器或超聲波傳感器或紅外線傳感器。

4.根據權利要求3所述的一種用于仿生機器的水下避障裝置，其特征在于：所述的聲吶傳感器的數量為2個以上。

5.根據權利要求3所述的一種用于仿生機器的水下避障裝置，其特征在于：仿生機器(1)設有頭部(2)、尾部(3)、骨架(5)；所述的頭部(2)設有下顎(21)；兩個所述的聲吶傳感器分別安裝于下顎(21)底面兩側。

6.根據權利要求5所述的一種用于仿生機器的水下避障裝置，其特征在于：所述的頭部(2)內還設有開合機構，所述的開合機構內設有壓力傳感器；所述的壓力傳感器與避障控制器連接。

7.根據權利要求5所述的一種用于仿生機器的水下避障裝置，其特征在于：所述的轉向裝置包括轉向舵機(6)、轉向導線(9)，所述的轉向舵機(6)安裝與骨架(5)上，所述的舵機(6)包括電機、繞線輪安裝座(61)、繞線輪(62)，所述的轉向導線(9)一端與繞線輪(62)固定并纏繞與繞線輪(62)上，所述的轉向導線(9)另一端固定于骨架(5)前部。

8.根據權利要求7所述的一種用于仿生機器的水下避障裝置，其特征在于：所述的轉向裝置還包括導線輪，所述的導線輪包括出線導輪(81)、過線導輪(82)；所述的出線導輪(81)安裝于轉向舵機(6)出轉向導線(9)位置的骨架(5)上，所述的過線導輪(82)安裝于非轉向舵機(6)出轉向導線(9)位置的骨架(5)上。

9.根據權利要求5所述的一種用于仿生機器的水下避障裝置，其特征在于：所述的水下避障裝置與仿生機器動力裝置連接，所述的仿生機器動力裝置包括動力舵機(60)。

10.根據權利要求9所述的一種用于仿生機器的水下避障裝置，其特征在于：所述的仿生機器動力裝置還包括動力導線、導線輪；所述的動力導線一端固定于動力舵機(60)，另一端固定于骨架(5)尾部；所述的導線輪包括出線導輪(81)、過線導輪(82)；所述的出線導輪(81)安裝于動力舵機(60)出動力導線位置的骨架(5)上，所述的過線導輪(82)安裝于非動力舵機(60)出動力導線位置的骨架(5)上。