[實用新型]一種用于仿生機器的水下避障裝置

有效

• 申請號: 201621191255.1
• 申請日: 2016-11-05
• 公開（公告）號: CN206218186U
• 公開（公告）日: 2017-06-06
• 發明（設計）人: 陳輝;于賽賽;洪定安;何仁淵
• 申請（專利權）人: 杭州暢動智能科技有限公司
• 主分類號: B63H25/14
• 分類號: B63H25/14;G01S15/93;G01S15/08;G01S17/08;G01S17/93
• 代理公司: 廣州市越秀區哲力專利商標事務所(普通合伙)44288
• 代理人: 胡擁軍

技術領域

本實用新型涉及水下避障裝置，具體涉及一種用于仿生機器的水下避障裝置。

背景技術

仿生機器是目前機器人研究領域的前沿，機器人合理避開障礙物是衡量機器人智能化的一個重要指標，特別是在水下機器人領域。以往的設計中多采用過碰撞開關的方式實現障礙物檢測，或采用過紅外測距式，超聲波測距式方法實現障礙物檢測，但這些方法都不理想。碰撞開關式檢測屬于接觸型檢測，只有仿生機器頭部或者身體的中部碰撞到障礙物后，碰撞開關接觸，檢測到碰撞信號才開始執行避障動作，屬于接觸式障礙，而實際應用中往往需要提前判斷障礙物，做出相應的動作，以便提前避開障礙物。紅外測距和超聲波測距式雖然是非接觸型方式，也能提前檢測到障礙物，但紅外和超聲波發射時在水中容易衰減，影響信號的正常收發，檢測的可靠性低。

實用新型內容

本實用新型的目的在于克服現有技術存在的以上問題，提供一種用于仿生機器的水下避障裝置，本實用新型響應速度快，靈活性好，能到達良好的避障效果。

為實現上述技術目的，達到上述技術效果，本實用新型通過以下技術方案實現：

一種用于仿生機器的水下避障裝置，包括避障控制器、距離檢測器、轉向裝置，所述的避障控制器與距離檢測器、轉向裝置連接；所述的距離檢測器檢測水平平面內距離值并反饋給所述的避障控制器，所述的避障控制器根據距離值判斷并控制轉向裝置轉向。

進一步的，還包括輔助轉向裝置，其特征在于：所述的輔助轉向裝置包括仿生魚鰭，所述的仿生魚鰭數量為4個，所述的仿生魚鰭對稱布局。

進一步的，所述的距離檢測器為聲吶傳感器或超聲波傳感器或紅外線傳感器。

進一步的，所述的聲吶傳感器的數量為2個以上。

進一步的，仿生機器設有頭部、尾部、骨架；所述的頭部設有下顎；兩個所述的聲吶傳感器分別安裝于下顎底面兩側。

進一步的，所述的仿生機器頭部內還設有開合機構，所述的開合機構內設有壓力傳感器；所述的壓力傳感器與所述的避障控制器連接。

進一步的，所述的轉向裝置包括轉向舵機、轉向導線，所述的轉向舵機安裝與骨架上，所述的舵機包括電機、繞線輪安裝座、繞線輪，所述的轉向導線一端與繞線輪固定并纏繞與繞線輪上，所述的轉向導線另一端固定于骨架前部。

進一步的，所述的轉向裝置還包括導線輪，所述的導線輪包括出線導輪、過線導輪；所述的出線導輪安裝于轉向舵機出轉向導線位置的骨架上，所述的過線導輪安裝于非轉向舵機出轉向導線位置的骨架上。

進一步的，所述的水下避障裝置與仿生機器動力裝置連接，所述的仿生機器動力裝置包括動力舵機。

進一步的，所述的仿生機器動力裝置還包括動力導線、導線輪；所述的動力導線一端固定于動力舵機，另一端固定于骨架尾部；所述的導線輪包括出線導輪、過線導輪；所述的出線導輪安裝于動力舵機出動力導線位置的骨架上，所述的過線導輪安裝于非動力舵機出動力導線位置的骨架上。

本實用新型的有益效果是:本實用新型提供一種用于仿生機器的水下避障裝置，包括避障控制器、距離檢測器、轉向裝置，所述的避障控制器與距離檢測器、轉向裝置連接；所述的距離檢測器檢測水平平面內距離值并反饋給所述的避障控制器，所述的避障控制器根據距離值判斷并控制轉向裝置轉向。本實用新型響應速度快，靈活性好，能到達良好的避障效果，且設計巧妙，實用性強，便于推廣。

上述說明僅是本實用新型技術方案的概述，為了能夠更清楚了解本實用新型的技術手段，并可依照說明書的內容予以實施，以下以本實用新型的較佳實施例并配合附圖詳細說明如后。本實用新型的具體實施方式由以下實施例及其附圖詳細給出。

附圖說明

此處所說明的附圖用來提供對本實用新型的進一步理解，構成本申請的一部分，本實用新型的示意性實施例及其說明用于解釋本實用新型，并不構成對本實用新型的不當限定。在附圖中：

圖1是本實用新型的一種仿生機器的分解示意圖；

圖2是本實用新型的水下避障裝置結構示意圖；

圖3是本實用新型的一種仿生機器內部結構示意圖；

圖4是本實用新型的水下避障裝置的一種轉向舵機結構示意圖；

圖5是本實用新型的水下避障裝置的一種導線輪結構示意圖；

圖6是本實用新型的水下避障裝置轉向示意圖；