[實用新型]機器魚魚身外殼結構

有效

• 申請號: 201621191248.1
• 申請日: 2016-11-05
• 公開（公告）號: CN206218181U
• 公開（公告）日: 2017-06-06
• 發明（設計）人: 陳輝;王志勛
• 申請（專利權）人: 杭州暢動智能科技有限公司
• 主分類號: B63H1/36
• 分類號: B63H1/36;B63G8/22;B25J11/00
• 代理公司: 廣州市越秀區哲力專利商標事務所(普通合伙)44288
• 代理人: 胡擁軍

技術領域

本實用新型涉及仿生機器人技術領域，尤其涉及一種仿生機器魚。

背景技術

仿生機器魚較普通的水下推進器而言具有推進效率高、機動性好等優點。基于這些優點人們對仿生機器魚的研究越來越多，仿生機器魚的功能越來越完善，仿生機器魚的應用領域涵蓋了科學、教育和娛樂等領域。隨著仿生學的發展，國內外越來越多的學者致力于研究仿生機器魚，仿照魚類的外形及游動機理制造出仿生機器魚使之具有高效、靈活的水下巡游能力，可以應用于復雜環境下的資源探測、生物研究和軍事偵察等領域。

現有技術的機器魚通常沒有設計魚身的外殼結構，而是在魚骨架上包一層仿生魚皮，或者在仿生魚皮內填充海綿支撐，這種機器魚的外殼結構剛性不足、結構不穩定，填充海綿的工序比較麻煩，而且仿生效果不夠逼真。

實用新型內容

為了克服現有技術的不足，本實用新型的目的在于提供一種機器魚魚身外殼結構，其能解決魚身結構不穩定、仿生效果不夠逼真的問題。

本實用新型的目的采用以下技術方案實現：

一種機器魚魚身外殼結構，所述機器魚魚身外殼結構包括一外殼，所述外殼包括若干外殼關節，相鄰兩節外殼關節中靠近魚頭的外殼關節的后端設有一凸起，所述凸起的厚度小于該外殼關節的厚度，相鄰兩節外殼關節中靠近魚尾的外殼關節的前端設有一凹槽，所述凸起收容于所述凹槽內，所述凸起的厚度小于所述凹槽的厚度使相鄰兩節外殼關節之間形成一間隙。

優選地，所述凸起與凹槽同時設于所述外殼關節的內壁。

優選地，所述凸起與凹槽同時設于所述外殼關節的外壁。

優選地，所述每一外殼關節包括一殼體及至少一固定于所述殼體內壁上的加強結構。

優選地，所述機器魚魚身外殼結構還包括一骨架，所述骨架包括多個鉸接在一起以形成該骨架的骨架關節，每一所述骨架關節與兩所述外殼關節的加強結構固定連接并位于兩所述外殼關節之間。

優選地，所述加強結構上還設有一連接孔，所述外殼為一對稱結構，每一相互對稱的外殼關節之間通過鍵槽結構緊密配合，并通過一收容于所述連接孔中的連接件固定連接。

優選地，沿魚前進方向的不同位置處的外殼關節包括通用外殼、魚鰭處外殼、配合型外殼三種結構形式。

優選地，所述通用外殼的殼體內壁固定有兩個加強結構，所述兩個加強結構分別位于所述殼體內壁的上下兩端。

優選地，所述魚鰭處外殼的內壁上端固定有一個加強結構，其內壁下端設有一安裝孔，所述安裝孔用來安裝魚鰭。

優選地，所述配合型外殼的內壁上端固定有一個加強結構。

相比現有技術，本實用新型的有益效果在于：

本實用新型提出的機器魚魚身外殼結構，在骨架外表面裝配左右緊密連接的外殼，左右外殼形成一個環形整體，既能保證機器魚的外觀完整性，同時能保證外觀結構的剛性，并且前后相鄰的外殼之間可以隨著骨架的擺動相互錯動，仿生效果逼真。

附圖說明

圖1為本實用新型的機器魚魚身外殼結構的一立體圖。

圖2為所述機器魚魚身外殼結構的右半邊外殼的一立體圖。

圖3為圖2所示機器魚魚身外殼結構的右半邊外殼的另一角度的立體圖。

圖4為機器魚魚身外殼結構的一外殼關節的通用外殼的一立體圖。

圖5為機器魚魚身外殼結構的一外殼關節的魚鰭處外殼的一立體圖。

圖6為機器魚魚身外殼結構的一外殼關節的配合型外殼的一立體圖。

圖7為機器魚魚身外殼結構的一骨架關節的立體圖。

圖8為機器魚魚身外殼結構的一外殼關節與對應骨架關節的裝配圖。

圖9為機器魚魚身外殼結構的一節完整的裝配圖。

圖10為機器魚魚身外殼結構的相鄰兩節外殼的立體圖。

圖中：1、外殼；10、外殼關節；10a、通用外殼；10b、魚鰭處外殼；10c、配合外殼；11、殼體；12、加強結構；121、連接孔；122、固定孔；123、鏤空；13、鍵；14、安裝孔；15、前置外殼；151、凸起；16、后置外殼；161、凹槽；2、骨架；20、骨架關節；21、第一支撐部；22、第二支撐部；23、連接部；231、過口；24、限位片；241、限位孔；25、連接軸。

具體實施方式

下面，結合附圖以及具體實施方式，對本實用新型做進一步描述：