[實用新型]平轉動集成一體化驅動筒及機器人

有效

• 申請號: 201621180863.2
• 申請日: 2016-11-03
• 公開（公告）號: CN206195569U
• 公開（公告）日: 2017-05-24
• 發明（設計）人: 楊斌堂
• 申請（專利權）人: 南京伶機宜動驅動技術有限公司
• 主分類號: H02K16/00
• 分類號: H02K16/00
• 代理公司: 上海漢聲知識產權代理有限公司31236
• 代理人: 郭國中

1.一種平轉動集成一體化驅動筒，其特征在于，包括套筒(1)、主軸、轉子(3)、轉動驅動線圈(4)、平動驅動線圈(5)、第一定位機構(6)、第二定位機構(7)、彈性復位機構(9)；

主軸設置在套筒(1)內側；

主軸上設置有沿軸向延伸的滑道(10)；

轉子(3)的轉子轉軸(11)能夠沿滑道(10)平動，且能夠在滑道(10)內轉動；

在軸向上，全部或者部分轉子(3)位于第一定位機構(6)與第二定位機構(7)之間；

位于第一定位機構(6)與第二定位機構(7)之間的全部或者部分轉子具有第一寬度、第二寬度，其中，第一寬度大于或者略大于第二寬度；

第一定位機構、第二定位機構能夠分別對主軸進行鎖定或釋放；

第一定位機構、第二定位機構能夠分別對套筒(1)進行鎖定或釋放；

彈性復位機構(9)連接在第一定位機構(6)與第二定位機構(7)之間，或者連接在相鄰或不相鄰的轉子(3)之間；

轉子包括磁性體。

2.根據權利要求1所述的平轉動集成一體化驅動筒，其特征在于，將位于第一定位機構(6)與第二定位機構(7)之間且具有第一寬度、第二寬度的轉子記為中間轉子；

當全部中間轉子被第一定位機構(6)與第二定位機構(7)擠壓至軸向最小長度時，兩兩中間轉子的磁場方向的夾角中存在大于90度的夾角，或者存在小于90度的夾角；其中，所述磁場方向是指S極指向N極的方向。

3.根據權利要求1所述的平轉動集成一體化驅動筒，其特征在于，轉子中包括轉動驅動轉子(19)；

轉動驅動轉子(19)在主軸軸向上投影的長度不變，或者全部轉動驅動轉子(19)在主軸軸向上投影的總長度不變；

轉動驅動轉子(19)位于第一定位機構(6)與第二定位機構(7)之間或者第一定位機構(6)與第二定位機構(7)的同一側。

4.根據權利要求1所述的平轉動集成一體化驅動筒，其特征在于，滑道(10)為條形孔；

主軸延伸出套筒(1)的一端緊固連接或者軸向滑動套接有傳動機構；

彈性復位機構(9)為彈簧，彈簧為機械彈簧或者磁彈簧；

磁性體為永磁體和/或電磁體；轉子(3)的轉子轉軸(11)之間相互平行、交錯或者垂直；

第一定位機構(6)、第二定位機構(7)以及位于第一定位機構(6)與第二定位機構(7)之間的轉子構成運動單元，運動單元的數量為一個或者運動單元的數量為多個，其中，多個運動單元之間沿軸向排列，且相鄰的運動單元之間共用一個第一定位機構(6)或者第二定位機構(7)；

轉子(3)的外緣廓形為平滑曲面。

5.根據權利要求1所述的平轉動集成一體化驅動筒，其特征在于，

第一定位機構(6)包括第一內定位機構、第一外定位機構；

第二定位機構(7)包括第二內定位機構、第二外定位機構；

第一內定位機構、第二內定位機構能夠對平轉動軸(2)進行鎖定或釋放；

第一外定位機構、第二外定位機構能夠對套筒(1)進行鎖定或釋放；

第一內定位機構、第一外定位機構、第二內定位機構、第二外定位機構均包括箝位機構或者電磁卡緊機構；

電磁卡緊機構包括磁性卡件、電磁驅動線圈、彈性介質；磁性卡件的一端連接彈性介質，彈性介質向磁性卡件施加回復力，電磁驅動線圈能夠驅動磁性卡件在鎖定狀態與釋放狀態之間移動；在鎖定狀態時，磁性卡件的另一端緊抵住平轉動軸(2)或者套筒(1)的內壁。